3.1典型输入信号与时域性能指标 动态性能 x() 允许误差 上升时间tr 延迟附间td 0.9 d 峰值时间tp 调节时间ts 0.5 超调量0% 振荡次数N 0.1 t 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自功化系 102023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 10 3.1 典型输入信号与时域性能指标 动态性能 上升时间tr 延迟时间td 峰值时间tp 调节时间ts 超调量σ% 振荡次数N