第二章机电传动系统的运动学基础 主要内容: 1.机电传动系统的运动方程式 2.多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法; 3.了解几种典型生产机械的负载特性 4了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性 2.1单轴拖动系统的运动方程式 、单轴拖动系统的组成 如图21(a)所示为一单轴机电传动系统。 图中:M为电动机,生产机械是电动机的驱动对象 电动机M通过连接件直接与生产机械相连,由电动机M产生输出转矩TM,用来克服 负载转矩T,带动生产机械以角速度O(或m)进行运动。 图21(b)为单轴拖动系统电动机的输出转矩、负载转矩和速度的方向。 生产机械 M +7 (a)系统结构图(b)转矩、速度方向 图21单轴拖动系统 、运动方程式 机电系统中,M、T、O(或m)之间的函数关系称为运动方程式 根据动力学原理,上述系统中TM、T、O(或m)之间的函数关系如下: 2丌dn 运动方程式第二章 机电传动系统的运动学基础 主要内容： 1. 机电传动系统的运动方程式； 2. 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； 3.了解几种典型生产机械的负载特性； 4.了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性； 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 如图 2.1（a）所示为一单轴机电传动系统。 图中：M 为电动机，生产机械是电动机的驱动对象。 电动机 M 通过连接件直接与生产机械相连，由电动机 M 产生输出转矩TM ，用来克服 负载转矩TL，带动生产机械以角速度ω(或n ) 进行运动。 图 2.1（b）为单轴拖动系统电动机的输出转矩、负载转矩和速度的方向。 （a）系统结构图 （b）转矩、速度方向 图 2.1 单轴拖动系统 二、运动方程式 机电系统中，TM 、TL、ω(或n) 之间的函数关系称为运动方程式。 根据动力学原理，上述系统中TM 、TL、ω(或n) 之间的函数关系如下： t n J t T T J d d 60 2 d d M L π ω = − = ……运动方程式