点击下载：麻省理工学院：《自动控制原理》课程教学资源（课件讲义）第25讲 校正装置的设计
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画出补偿后的根轨迹: 让我们换一种稍微不同的形式改写控制器: 画出方框图: “积分”分量建立 “微分”分量建立 ~R x{ ¡¢ x{ ¡¢
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