讨论：为什么伺服电机要求整个 从分解角度理解椭圆旋转磁场 机械特性曲线为稳定工作段？ 的机械特性 机拔特性以峰值为界可分成两段 上升段 下降段 设电机负栽转矩为电机在下降 段g点稳定运转，如果此时T突然增 加到T,由于电机驱动转矩小于 负载阻转矩，电机要减速，根据特 性曲线，电机减速的同时，其驱动 转矩要随着增大，一立增加到等于 T，与负载转矩相平衡为止，这 样电机在g点又稳定地运转。 因此途中下降段是个稳 T和T分别为正向和反向圆形磁场对转子的驱 定区段。 动力矩。T为合成的驱动力拒 条件：d7dn<0 不稳定段的工况分析？ 实际电机转速最大为no,小于同步转速。 转子电阻取较大值的另一个 椭圆旋转磁场作用下的机械特性 原因：确保无自转 自转现象： 控制和激磁绕组的磁势 T 之比a越小，椭圆度越 当控制电压为零时，转子的转速不为零（一种 大，输出电磁转矩越 失控现象)。伺服电机的特性显然应确保控制 小。 =0.76 电压为零时转速为零。 =0.5 自转产生的原因： 调速原理：当控制电压 -0.25 当控制电压为零，励磁电压仍 改变时，a相应变化， 然存在，此时为脉振磁场。 在T,基本不变的情况 下，转速发生相应的变 脉振磁场的等效：两个方向相 Gt 化（调节） 反、幅值和频率相同的旋转磁 。. 场的叠加合成 定子绕组单相运行、 转子电阻继 转子电阻增加 续增加→ 时的特性曲线 转子电阻为小电阻时 在电机工作的0<s正 的特性曲线 <1范围内，合成转 矩T绝大部分都是正 合成转矩：制动 的（为驱动转矩） 转矩（方向与转 转子电阻进一步 速相反) 如果伺服电机在控 增大到使临界转 合成转矩曲线与 当控制电压U取 制电压作用下工 横轴相交于5=1处 、差率s正之1 消变为单相运行 作， 当突然使控制 时，电机产生制 电信号0=0，只要 动转矩，与负载 阻转矩小于单相运 阻转矩一起促使 临界转差 行时的最大转矩， 电机迅速停转 率sm正<1 电机仍将在转矩T作 (无自转)。 用下继续旋转，即 产生了自转现象 77 讨论：为什么伺服电机要求整个 机械特性曲线为稳定工作段？ 机械特性以峰值为界可分成两段 设电机负载转矩为TL ，电机在下降 段g点稳定运转。如果此时TL突然增 加到TL ′，由于电机驱动转矩小于 负载阻转矩，电机要减速，根据特 性曲线，电机减速的同时，其驱动 转矩要随着增大，一直增加到等于 TL ′，与负载转矩相平衡为止，这 样电机在g′点又稳定地运转。 不稳定段的工况分析？ 上升段 下降段 因此途中下降段是个稳 定区段。 条件：dT/dn＜0 从分解角度理解椭圆旋转磁场 的机械特性 T+和T- 分别为正向和反向圆形磁场对转子的驱 动力矩。T为合成的驱动力拒 实际电机转速最大为n0，小于同步转速。 椭圆旋转磁场作用下的机械特性 控制和激磁绕组的磁势 之比α越小，椭圆度越 大，输出电磁转矩越 小。 调速原理：当控制电压 改变时，α相应变化， 在TL基本不变的情况 下，转速发生相应的变 化（调节） 转子电阻取较大值的另一个 原因：确保无自转 自转现象： 当控制电压为零时，转子的转速不为零（一种 失控现象）。伺服电机的特性显然应确保控制 电压为零时转速为零。 自转产生的原因： 当控制电压为零，励磁电压仍 然存在，此时为脉振磁场。 脉振磁场的等效：两个方向相 反、幅值和频率相同的旋转磁 场的叠加合成 定子绕组单相运行、 转子电阻为小电阻时 的特性曲线 在电机工作的0＜s正 ＜1范围内， 合成转 矩T绝大部分都是正 的（为驱动转矩） 临界转差 率sm正<1 如果伺服电机在控 制电压Uk 作用下工 作， 当突然使控制 电信号Uk=0， 只要 阻转矩小于单相运 行时的最大转矩， 电机仍将在转矩T作 用下继续旋转，即 产生了自转现象。 合成转矩：制动 转矩（方向与转 速相反） 当控制电压Uk取 消变为单相运行 时，电机产生制 动转矩，与负载 阻转矩一起促使 电机迅速停转 （无自转）。 转子电阻增加 时的特性曲线 转子电阻进一步 增大到使临界转 差率s 合成转矩曲线与 m正 ＞1 横轴相交于s=1处 转子电阻继 续增加