CN102030049B 权利要求书 1/1页 1.一种蜥蜴式四足机器人，包括一个机架(1)和四个结构相同的含两自由度的足装 置，其特征是：所述机架(1)为矩形立方体结构，沿其长度方向两侧分别开有两组通孔， 分别与四个足装置联接，所述第一个足装置由第一个摆动机构和第一个回转机构组成，其 中： 所述第一个摆动机构中，摆腿(2-1)上端与摆架(5-1)一端转动联接，摆腿(2-1)中 部与活塞杆(3-1)一端转动联接，摆腿(2-1)下端与地面接触，摆架(5-1)另一端与液压缸 (4-1)球铰联接，活塞杆(3-1)与液压缸(4-1)同轴联接，活塞杆(3-1)相对液压缸(4-1) 伸缩运动，驱动摆腿(2-1)相对摆架(5-1)的往复摆动： 所述第一个回转机构中，机架(1)与摆架(5-1)转动联接，机架(1)与电动机(6-1)固 定连接，摆架(5-1)与电动机(6-1)同轴联接，电动机(6-1)驱动摆架(5-1)带动第一个摆 动机构相对机架(1)作0-200度转动。 2.根据权利要求1所述的蜥蜴式四足机器人，其特征是：所述摆腿(2-1)为三角形板 结构，其上端和中部各开有一个孔，分别与摆架(5-1)和活塞杆(3-1)转动联接