(2)回转运动驱动力矩的计算。回转运动驱动力 矩只包括两项;回转部件的摩擦总力矩;身自身运动 部件和其携带的手臂、手腕、手部、工件等总惯性力 矩,故驱动力矩归,可按下式算: Mq=Mm+Mg (4-19) 式中:Mm-一总摩擦阻力矩(N·m); Mg一各回转运动部件总惯性力矩(N-m) 而 Mg=J△/At 式中:ΔO一在升速或制动过程中角速度增量(1/s); △t一回转运动升速过程或制动过程的时间(s); Jo一全部回转零部件对机身回转轴的转动惯 量(kgmZ),如果零件外廓尺寸不大,重心到回转轴线 距离又远时,一般可按质点计算它对回转轴线的转动 惯量。• (2)回转运动驱动力矩的计算。回转运动驱动力 矩只包括两项；回转部件的摩擦总力矩；身自身运动 部件和其携带的手臂、手腕、手部、工件等总惯性力 矩，故驱动力矩归，可按下式算： • Ｍq=Mm+Mg (4-19) • 式中：Mm－总摩擦阻力矩(N·m)； • Ｍg－各回转运动部件总惯性力矩(N·m)。 • 而 • Ｍg=J0 • 式中： －在升速或制动过程中角速度增量（1/s)； • －回转运动升速过程或制动过程的时间(s)； • J0－全部回转零部件对机身回转轴的转动惯 量(kg·mZ)，如果零件外廓尺寸不大，重心到回转轴线 距离又远时，一般可按质点计算它对回转轴线的转动 惯量。  /t  t