自动控制原理实验指导书 电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，应与理论分析基本吻合。在此实验中 由图1-2，可以确地1-1中的参数。 T=?,I=?,K=?→K=? 系统闭环传递函数为：W(s)=? 其中自然振荡角频率：⊙n=?;阻尼比：5-？。 2.典型的三阶系统稳定性分析 (1)结构框图：如图1-3所示。 R(S) E(S周 Kt K2 CS) ToS T1S+1 TS+1 图1-3 (2)模拟电路图：如图1-4所示。 输出 测量端 图1-4 (3)理论分析 系统的开环传函为：G(s)H(s)=? 系统的特征方程为：1+G(s)H(s)=0。 (4)实验内容 实验前由Routh判断得Routh行列式为： S3 s s So 为了保证系统稳定，第一列各值应为正数，因此可以确定 3自动控制原理实验指导书 3 电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，应与理论分析基本吻合。在此实验中 由图 1-2，可以确地 1-1 中的参数。 0 T = ? ， 1 T = ?， 1 K = ?  = K ? 系统闭环传递函数为： W s( ) ? = 其中自然振荡角频率： ? n = ；阻尼比：  = ?。 2．典型的三阶系统稳定性分析 (1) 结构框图：如图 1-3 所示。 T S+1 R(S) + K2 _ T S 1 0 2 E(S) T S+1 K1 C(S) 1 图 1-3 (2) 模拟电路图：如图 1-4 所示。 r(t) _ 20K 20K _ R 100K C(t) _ 100K 1uF 1uF 20K _ 10K 10K 测量端 输入 _ 500K 2uF 输出 500K 图 1-4 (3) 理论分析 系统的开环传函为: G s H s ( ) ( ) ? = 系统的特征方程为: 1 ( ) ( ) 0 + = G s H s 。 (4) 实验内容 实验前由 Routh 判断得 Routh 行列式为： S 3 S 2 S 1 S 0 为了保证系统稳定，第一列各值应为正数，因此可以确定