No. Kind B R 0, R, C 10 rt 3 2 T151 0 Lo] 11 3 T0] 4 7.5 0 0 0 Number of constraint equations:2 =s9-s 「17 Dm6)=g7[B,'6,-5)-Bs”-R's]C=0 B:(r2-r)-Bas2-R'ss cos(2-) → Φm6,2)=-sin,(x2-x3)+cos,by2-y3)+15sin(p2-4)=0 Φn6)=1g7[B,6-5)-B4s-R']0 B3 (ra-r)-Baasi -RTss -[m cos(04-4) → Dm6,4)=-sin(x4-x3)+cos0y4-y3)-7.5sin(p4-)=0 Driving Constraints No. Kind B R B R 8, C) 12 aod 1 40πt Φ0=4，-40π1No. Kind Bi P i s Q i s Ri  i B j P j s Q j s R j  j C 10 rt 3       0 0       0 1 2       0 15 0 11 rt 3       0 0       0 1 4       0 7.5 0 Number of constraint equations:2             0 1 3 3 3 Q P v s s     0 1 3 3 2 3 32 2 3 3 (3,2 )         C  v rt T T P T P  v B r r B s R s                                                    0 15 cos sin sin cos cos sin sin cos 2 3 2 3 2 3 2 3 2 3 2 3 3 3 3 3 3 2 3 32 2 3             y y x x T P T P B r r B s R s sin   cos   15 sin   0 3 2 3 3 2 3 2 3 (3,2 )     x  x   y  y      rt     0 1 3 3 4 3 34 4 3 3 (3,4 )         rt T T P T P v  v B r r B s R s                                                    0 7.5 cos sin sin cos cos sin sin cos 4 3 4 3 4 3 4 3 4 3 4 3 3 3 3 3 3 4 3 34 4 3             y y x x T P T P B r r B s R s sin   cos   7.5 sin   0 3 4 3 3 4 3 4 3 (3,4 )     x  x   y  y      rt Driving Constraints No. Kind Bi P i s Q i s Ri  i Bj P j s Q j s Rj  j C(t) 12 ad 1 40t t a d     40 1 (1)  