轨迹规划的一般性问题;通常,工业机器人的作业可以描述成工具坐标 系相对于工作坐标系{3}的一系列运动。例如,图64所示的将销插入工件 孔中的作业,可以借助工具坐标系的一系列位姿川￡=1,2,…")来描述。这种 描述方法不仅符合机器人用户考虑问题的思路,而且有利于描述和生3A的 运动轨迹。?!:1~;精精工具坐标系相对于工作坐标系的运动!来描述作业路 径,是一种通用的作业描述方法。它把作业路径的描述与具体的机器人、手 爪或工具分离开来,形成了模型化的作业描述方法。从而使这种描述既适用 于不同的机器人,也适用于同一机器人上装夹不同规格的工具。有了这种描 述方法我们就可以把如图6-2所示的机器人从初始状态运动到终止状态的 作业,看作是工具坐标系从初始位置{丁。}变化到终止位置{r川的坐标变换。 显然,这种变换与具体机器人无关。一般情况下,这种变换包含了工具坐标 系的位置和姿态的变化。二、轨迹规划的一般性问题;通常,工业机器人的作业可以描述成工具坐标 系{r}相对于工作坐标系{3}的一系列运j动。例如,图64所示的将销插入工件 孔中的作业,可以借助工具坐标系的一系列位姿川￡=j1,2,...'")来描述。这种 描述方法不仅符合机器人用户考虑问题的思路,而且有利于描述和生3!A的 运动轨迹。?!:1~;精精工具坐标系相对于工作坐标系的运动!来描述作业路 径,是一种通用的作业描述方法。它把作业路径的描述与具体的机器人、手 爪或工具分离开来,形成了模型化的作业描述方法。从而使这种描述既适用 于不同的机器人,也适用于同一机器人上装夹不同规格的工具。有了这种描 述方法,我们就可以把如图6-2所示的机器人从初始状态运动到终止状态的 作业,看作是工具坐标系从初始位置{丁。}变化到终止位置{r川的坐标变换。 显然,这种变换与具体机器人无关。一般情况下,这种变换包含了工具坐标 系的位置和姿态的变化