§6-1工业机景人的轨迹规划 、引言 我们指定工业机器人执行某项操作作业,往往会附加一些约束条件,如沿指定 路径运动及要求运动平稳等。这就提出了对机器人运动轨迹进行规划和协调的问题。 由于运动轨迹可在关节坐标空间中描述,也可在直角坐标空间中指定,从而形成了 关节空间和直角坐标空间机器人运动轨迹的规划和生成方法。本节将对这两类规划 方法进行介绍,重点是关节空间规划方法。3轨迹规划涉及到下面三个问题4(10要 对机器人的任务进行描述,即对机器人的运动轨迹进行描述。轨迹规划器具有简化j 任务描述的功能,用户不需要写出进行某指定作业的运动轨迹函数表达式,只要求 输入有关路1径的若干约束及其简单描述。至于规划的细节问题则由系统本身去完 成。例如,用户可以只给1出手爪的目标位姿,让系统由此确定到达目标的路径点 持续时间、运动速度等参数。1(2)根据所确定的轨迹参数,如何在计算机内部描述 所要求的轨迹。这主要是选择习惯规2定以及合理的软件数据结构问题。,〈3〉对 内部描述的轨迹进行实际计算。通常是在运行时间内按一定的速率计算出位置、速 量度和加速度,生成运动轨迹。(噩§6-1 工业机器人的轨迹规划 一、引言 我们指定工业机器人执行某项操作作业，往往会附加一些约束条件，如沿指定 路径运动及j要求运动平稳等。这就提出了对机器人运动轨迹进行规划和协调的问题。 由于运动轨迹可在j关节坐标空间中描述，也可在直角坐标空间中指定，从而形成了 关节空间和直角坐标空间机器j人运动轨迹的规划和生成方法。本节将对这两类规划 方法进行介绍，重点是关节空间规划方j法。3轨迹规划涉及到下面三个问题:4(10要 对机器人的任务进行描述，即对机器人的运动轨迹进行描述。轨迹规划器具有简化j 任务描述的功能，用户不需要写出进行某指定作业的运动轨迹函数表达式，只要求 输入有关路1径的若干约束及其简单描述。至于规划的细节问题则由系统本身去完 成。例如，用户可以只给1出手爪的目标位姿，让系统由此确定到达目标的路径点、 持续时间、运动速度等参数。1(2)根据所确定的轨迹参数，如何在计算机内部描述 所要求的轨迹。这主要是选择习惯规2定以及合理的软件数据结构问题。，〈3〉对 内部描述的轨迹进行实际计算。通常是在运行时间内按一定的速率计算出位置、速 量度和加速度，生成运动轨迹。(噩