拉格朗日函数变换为哈密顿函数 拉格朗日函数为系统函数时,广义速度和 广义动量是共轭坐标。 d(q91)=∑(+如)+t 如果想以p为自变量,则进行勒让德变换: d(q91)=∑ OL d q, +d(p, -q,dp,+ dt H=p-1(g9川=人M+9啊人∥ at拉格朗日函数变换为哈密顿函数 • 拉格朗日函数为系统函数时，广义速度和 广义动量是共轭坐标。 • 如果想以 pi 为自变量，则进行勒让德变换： 1 ( , , ) ( ) s i i i i i L L dL q q t p dq dq dt q t =   = + +    1 1 1 ( , , ) [ ( ) ] [ ( , , )] [ ] s i i i i i i i s s i i i i i i i i L L dL q q t dq d p q q dp dt q t L L dH p q L q q t dq q dp dt q t = = =   = + − +     = − = − + −     