CN103043201A 说明书 2/3页 [0010] 所述行走机构的第三连杆底面设有脚掌，且脚掌由橡胶软垫制成，为圆形或椭圆 形。 [0011] 所述驱动电机通过支座与支撑体固定连接。 [0012]本发明提出的仿生双足水上行走机器人，通过曲柄连杆机构的各连杆作用，可模 拟蛇怪蜥蜴水上行走机理：该机器人设有驱动结构和尾部支撑连杆，结构简单，体积小，能 够实现水上快速行走；此外，该机器人的脚掌由橡胶软垫制成，减轻重量的同时也能减少脚 掌拍击水面时的噪音，亦能增大载重余量。本发明可用于相关机器人水上行走技术的理论 研究和试验平台。 附图说明 [0013]图1机器人总体主视图： [0014]图2机器人总体俯视图： [0015] 图3平衡装置陀螺仪侧视图； [0016] 图4机器人尾巴结构主视图。 [0017]图1-图4中：1-曲柄连杆机构，11-第一连杆，12-第二连杆，13-第三连杆，14-第 四连杆，15-第五连杆，16-脚掌，2-驱动电机，21-支座，3-支撑体，31-固定销，4-陀螺仪， 41-陀螺仪外支架，42-陀螺仪转子，43-齿轮，5-尾部连杆，51-尾部垫圈。 具体实施方式 [0018]下面结合附图说明本发明的具体实施方式。 [0019] 本发明仿生双足水上行走机器人总体结构如图1，图2所示，包括支撑体3、作为行 走机构的曲柄连杆机构1、作为平衡装置的陀螺仪4和驱动电机2，上述曲柄连杆机构设在 支撑体两侧。 [0020]上述曲柄连杆机构1包括第一连杆11、第二连杆12、第三连杆13、第四连杆14、和 第五连杆15，第一连杆与支撑体后部通过固定销31转动连接，第二连与第一连杆一端转动 连接，第三连杆与第二连杆一端转动连接，第四连杆的两端分别与第三连杆一端和第一连 杆转动连接，第五连杆一端与驱动电机2的输出端耦接，另一端与第二连杆转动连接。当驱 动电机转动，驱动第五连杆15转动时，通过各个连杆之间的联动，将驱使第三连杆13周期 性运动，模仿出动物行走状。 [0021]见图3，上述支撑体后部设有槽，槽里安装陀螺仪4，陀螺仪由小型直流电机带动， 包括陀螺仪支架41、陀螺仪转子42和齿轮43，齿轮设在陀螺仪转子下端，陀螺仪转子能够 沿着陀螺仪支架旋转。在本发明机器人行走过程中，调整自身重心位置，保持平衡。陀螺仪 4可以采用普通的塑料材料，减轻整个机器人的重量。 [0022]上述曲柄连杆机构1的第三连杆13底面设有脚掌16，且脚掌由橡胶软垫制成，呈 圆形或者椭圆形。上述驱动电机2通过支座21与支撑体连接，机器人脚掌16在驱动电机 2驱动下拍击水面，向水面下运动，形成一个气穴，这样水面对脚掌16产生向上的支撑力和 向前的推力，在气穴消失前，脚掌16要离开水面，然后再拍击，这样循环运动，从而实现在 水面上行走。 [0023]见图4，上述支撑体末端设有尾部连杆5，尾部连杆末端设有尾部垫圈51。尾部连