(1)升温过程中，采用最小方差控制，炉温到达稳态值后，即转入自校正调节，实时 辨识控制器参数。采用这种升温方法，炉温经过不到2小时即到达稳态，比其他控制算法升 温时间短，且无超调，见图8。 g 3320 3000 J250 3340 1230 2000 3320 3310 3300 1000 10 % (小时) 图8 （2)实时控制计算机为国产JS-10A小型计算机，字长16位，内存容量4K,使用机 器语言编程，采用定点运算。使用步进电机作为数模转换及模拟量(0~10mA电流)输出 装置，用零触发的可控硅整流器输出可调交流电压向电加热炉供电。 (3)为提高参数估计的准确度，防止在线辨识参数时，由于多次递推运算过程中舍入 误差的影响导致P(k)阵可能失去正定性起见，特编制了四字长的四则运算程序来进行参数 估计。此外整个程序采用模块结构，使用方便。 (4)渐消记忆因子α的取值对炉温控制过程的精度是有影响的，实验结果表明α取得 较小如0.9左右时，控制精度较高。 （5)多变量系统中B。的取值，不是那么严格的，它可在一定范围内变动，对控制精 度不会产生明显的影响。 (6)采用自校正调节时的控制精度比LQG,PID控制方案的精度均高。 五、小 结 用通过建模方法固定模型中部分参数，辨识另一部分参数去建立被控对象的数学模型， 例如建立令A(Z~1)为对角阵的CARMA模型，使得多变量系统自校正调节器最小方差控制 律的计算，可分解为P个子系统仿照单变量系统的方法来进行，且可使在线辨识时参数的个 数减少，用此算法计算的控制律进行仿真研究的结果表明：效果较好，进行自校正调节时估 计的参数接近收歙于计算值。B。的选取，在多变量系统中也不象单变量系统那么严格，可 在一定范围内变动，对自校正调节不会产生明显的影响。应用所拟合的模型进行自校正实时 控制结果表明，其控制精度比PID、LQG两种方案高。 45升温过 程 中 ， 采 用最 小方差 控 制 ， 炉温 到达稳 态 值后 ， 即 转入 自校 正调节 ， 实时 辨识 控 制器参数 。 采 用这种升温方 法 ， 炉温经过 不 到 小时 即到达稳态 ， 比 其他 控 制算法 升 温 时 间短 ， 且无 超 调 ， 见 图 。 】 ，“ 小时 图 实时控 制计算机 为国 产 一 小型 计 算机 ， 字长 位 ， 内存容量 ， 使 用机 器语 言编程 ， 采用定 点运算 。 使 用 步 进 电机 作为数 模 转换及模拟蚤 电流 输 出 装 置 ， 用零触 发 的可控硅 整 流 器 输出可 调交流 电压 向 电加热炉供 电 。 为提 高参数估计 的 准确度 ， 防止 在线辨识 参数时 ， 由于多次递推运 算过 程 中舍入 误 差的 影响导致 阵可能失去 正定性 起 见 ， 特 编制 了四 字长 的 四 则运 算程序来 进行参数 估 计 。 此外 整个程序 采用 模块 结构 ， 使 用方便 。 渐 消记忆 因子 的取 值对炉温控 制过 程的 精度是 有影 响的 ， 实验 结 果 表 明 取得 较小如 左右 时 ， 控制 精度较高 。 多变量 系统 中 。 的取 值 ， 不是 那 么严格 的 ， 它可在 一 定 范围 内变动 ， 对控 制 精 度不会产生 明显的 影响 。 采 用 自校 正调节时 的 控 制精度 比 ， 控制方案 的 精度均高 。 ， ， 、 五 、 小 结 用 通过建模方 法 固定模型 中部分 参数 ， 辨 识 另一部分 参数 去建立被 控 对象的数 学 模型 ， 例 如建立令 一 ‘ 为对角 阵的 入模型 ， 使得多变量 系统 自校正 调节 器最 小方差控 制 律的计 算 ， 可分解为 个子 系统仿照单 变量 系统的方法来进 行 ， 且可使在线辨 识 时 参数 的 个 数减少 ， 用此 算法计算的 控 制律进行仿真研究 的 结果 表 明 效果 较好 ， 进 行 自校正 调节时估 计的 参数接近 收欲于计 算值 。 。 的选 取 ， 在 多变量 系统 中也不 象单 变量 系统 那 么严格 ， 可 在一定 范围 内变动 ， 对 自校正调节不 会产生 明显 的影响 。 应用所拟 合 的模型 进 行 自校 正实时 控制结果表 明 其 控 制 精度比 、 两种方案高