》 业140-100180_390402902803032034036034049e: agCB=10】 -0.5 哈CB=日g) -0.6 aB=(98 产a"w=日9 0,7 -0.8 曲线一令B贴=日9 雷-今时98 (:) 图6 4.实时控制框图 实时控制框图如图7所示，作下列儿点说明： 输入日：(0)，P,(0), A ,Bo Ba-B3, 1=1,2,j=1,2 启动 u(k)=B,12A:Z-1+1y(k) 升温过程 2背z-(-1) (最小方差控制) 模出，移位，采样，打印 No Y,(k)=800> 1 i=1,2 yes K.(k) P,.(k-1)p,(k-1-1) RLS在线辮识 a+pT(k-1-1)P(k-1)9(k-1-1) 控制器参数 ,(k)=((k-1)+K,(k)〔Y:(k)-pI(k-1-1)8,(k-1) -u(k-1-1)B。4)T) P,()=〔P,(k-1)P0=-gk--P,k- a+pF(k-1-1)P,(k-1)p,(k-1-1) u(k)=B。立AZ-1+y(k) 计算最小 2z-1u(k-1) 方差控制律 模出，移位，采样，打印 停机 图7 44旦口 旦叼 卫 之艺乡 〕 图 实时 控 制框 到 实时控制框 图如 图 所 示 ， 作 下 列 儿 点说 明 ‘ ， 犷 一 ， 抢， 八 了 德 ， 晋 ‘ 乳， 启 动 升温过程 最小方差控制 二 一 宁 一 ， ，氢· 净人一 长﹄ 公叫 模出 ， 移位 ， 采样 ， 打印 篮 号扛 一声蕊六不瓦 在线辩 识 控制器 参数 “ 甲 一 一 一 甲成七一 吮 成 盯 一 、 ， 〔 ‘ 一 甲 一 一 盯 一 一 “ ， 一 一 。 〕 ‘ 卜 也巡上卫 色叭 互卫岌史山兰立上卫咀达互二 甲下 一 一 尸 一 印 一 一 二 一 乙 。 一 云又 计算最小 方差控制律 宁犷 ’ ‘ 扮 一 备 ’ 一 八 模出 ， 移位 ， 采样 ， 打 印 停机 图