多鳍拍动式MPF模式的仿生AUV研究现状 日本东海大学的Kato等人研发了一条仿生机器黑鲈 BASS-Ⅱ(2000) 仿生对象：黑鲈 驱动方式：使用2个直 流伺服电机驱动一对 胸鳍，通过胸鳍与水 的相互作用来调节鱼 体的航向和俯仰，可 以产生6个自由度方向 的操纵力 BASS-IIⅡ仿生AUV 21多鳍拍动式MPF模式的仿生AUV研究现状 21 BASS-III仿生AUV 日本东海大学的Kato等人研发了一条仿生机器黑鲈 BASS-II（2000） l 仿生对象：黑鲈 l 驱动方式：使用2个直 流伺服电机驱动一对 胸鳍，通过胸鳍与水 的相互作用来调节鱼 体的航向和俯仰，可 以产生6个自由度方向 的操纵力