+ 1 R(s) +1 C(s) 图2- ts+l (r+1)s+1 s(s+1) l)s+1 图 17·17· 图 2-17 ＋ ＋ R(s) R(s) C(s) － 图 2-18 R(s) － C(s) － 图 2-19 图 2－20 1 s1 ) ( 1) [( 1) 1]    s s k  s ( 1) ( 1) 1    s s  s s  s  k 2  s  1 s k 1 1 s  k s s 1 1    s 2 s1  s  1 －