na=2,h6=1,nr=0,d=2。 -0.2424-0.0977 -0.3426 -0.2105 41=-0.1322 -0.4265 A2=-0.1070 -0.2404 0.10370.0763 0.09160.0575- B。=0.0531 0.1352 B,=0.0670 0.1181 (1-0.221)(1-0.421) 0 给定闭环极点T(之1)= 0 (1-0.121)(1-0,321)考虑阶跃输入信 号，按公式(2-4)、(2-5)、(2-6)和(2-9)可求得 np=1,ng=n.=0 f-15.3219 -1.282957 11.80325.20239 p0=7.1583 -0.44849 D1= -4.7435-0.17894 广2.6571 1.34252 3.50883 -1.76432 Q0= -0.71850.51446 R。= -2.022283.59746 由(1-5)、(1-10)、 (1-11)可求出控制器参数理论值如下： -3.0533 -1.4102 3.0479 2.4189 L0= 1.7063 1.2399 L,= -1.0142 -0.5632 1.0000 0.0000 -0.5021 -0.0054 M。= 0.00001.0000 M,= 0.3258 0.1710 0.9350 0.8249- -3.50881.7643 M:= -0.2580-0.1358 N。= 2.0223-3.5975 仿真结果示于图1~图6，递推运算250次，全部估计参量及系统变量初值设为零， 元=1，噪声强度R=0.125Ip,1,给定不参加辩识。从图1中可以看出，输出跟踪情况良好 (调节时间约为3步)。图3~图6表明控制器参数经20步迭代后就几乎收敛于理论值。t=52 时的估计参数如下： L。s [-3.0193-1.43297 3.0150 2,4384 1.6956 1.2463 -1.0030-0.5697 「-0.5011-0.00341 「0.9333 0.8242 7 M:= 0.3254 0.1705 M:= -0.2571-0.1354 N。=2.0597 [-3.48181.7287 -3.6075 5结论 本文给出了一种多变量自校正控制算法并证明了算法在一定条件下的收敛性。最优控制 律简洁明了，控制器阶次较文献[8]低。性能指标中的算子多项式矩阵根据控制系统的物理 要求来确定，便于工程应用。运用鞅收敛理论对递推算法进行分析导出了其无偏收敛的条 ·103·。 ， 九 。 ， 。 二 ， 二 。 二 厂 一 “ · “ ‘ 一 ” · 一 · 一 刀 一 。 一 。 一 。 一 。 八 一一 勺 。 ， 。 。 刃 日︸ 一 一 一 一 一 ‘ 给定 闭环极 点 ‘ ’ 一 一 一 一 ’ 考虑 阶 跃 输 入 信 号 ， 按 公 式 一 、 一 、 一 和 一 可求得 护 。 ， … 一 一 二 。 。 一 。 刁 一 。 、 、 厂 · · 尸 。 ， 八 ， ， 。 。 一 任 ‘ 任 。 。 一 处 · 〔 乙， 。 一 尸。 一 。 一 。 。 〕 夕 材 任月 曰住︸ 产 自，八 仁一 一 一 可求 出控制器 参数理 论值如 下 ， 。 一 。 孟月 少 ︸ 自 ‘ ， 左 一 由 一 、 一 一 ， 一 一 〕 。 ， 曰甘︸ 八八 日日︸﹃︸ 八︸ 。 一 。 。 一 一 。 一 。 。 一 仿 真结果 示于图 图 ， 递推运算 次 ， 全 部估计参量及 系 统 变 量 初 值 设 为 零 ， 汽二 ， 噪声强度 刀 ，， 。 给定不参加辩识 。 从 图 中可 以看出 ， 输 出跟 踪 情况 良好 调 节时间约为 步 。 图 图 表明控制器 参数 经 步 迭代 后 就几 乎收敛 于理 论值 。 二 时的估计参数如 下 「 一 · “ ‘ 一 ‘ · ‘ “ 。 。 。 。 一 。 「一 · 对 一 。 一 。 一 刁通 月 八 八‘ ︻︸了今日八︸ 任尸 一 一 。 。 一 。 〕 结 论 本文给出了一种多变量 自校正 控制算法并证 明了算法在一 定条件下 的收敛性 。 最 优控制 律简洁明了 ， 控制器 阶次较文献 〕低 。 性 能指标 中的算子多项式矩 阵根据 控制系统 的 物 理 要求来确定 ， 便 于工 程应 用 。 运用 鞍收敛理 论对递 推算法进 行分析 导 出了其无偏 收 敛 的 条