CN105607041A 权利要求书 1/2页 1.一种基于仿生沙蝎定位功能的脉冲定位模型，其特征在于：其步骤是： ①定义传感器位置： 根据沙蝎八条腿上感受器BCSS的位置，以沙蝎的正前方为0°，将振动传感器分别置于 沙蝎八条腿的末端，则各传感器置于各BCS$的位置，以沙蝎右侧前腿为编号1，顺时针进行 编号，其角度分别为 yk=±18°，±54°，90°，±140° (1) k=28): ②神经元建模： 依据仿生生物神经元的三个基本特征利用C电路模型建立神经元模型，如下式所示 1()="()-E dug(t） R dt k=1,2,…,82) 令d4,(U)=4,(1+1)-,(),则根据式(2)得到，+H为 4+)）=h4.)-E RC +u0)k=1,2,…,8 (3): 其中，I,(t)为神经元模型输入：E代表神经元静息电势，R、C为电容电阻，设定式 (2)、式(3)中的参数罪=0、R=10'0C=10F:礼表示神经元模型膜电压： ③设定8个神经元模型的相互作用： 假设每个方向y【=1,2…,8上传感器激活一个感觉神经元，该感觉神经元将振动信 号传递给一个指令神经元，为指令神经元提供兴奋输入It=V, (4) 由指令神经元对振动信号进行评价，同时方向的指令神经元会激活抑制性中间神经元抑 制反向相邻三个方向1，美，Y4的指令神经元（区=[（化+3）mod8]+1,k=1,2,8,即 抑制输入为lm=V+'+V)w (5) 其中，帮为一直输入的权重系数，依据神经元与应用模型特性相结合令鞋二0.02： 采用两路信号的相关性来计算信号到达的时间差，直接计算两路信号的互相关函数， 即 g(m)=E(0,(t+m)] (6) 其中，k=L,2,.,8,j=k-1,k,k+1,天=[(k+3)mod8]+1 )分别为两路信号，m为两路信号的时间差，彩代表VV两路信号的互相关函数：即时间 差△为 2