哈尔滨工程大学硕十学位论文 第1章绪论 1.1引言 海洋蕴藏着丰富的资源，是全球生命支持系统一个必不可少的组成部分， 21世纪是海洋的世纪，海洋开发已经成为各国重要的战略目标。水下机器人 作为海洋开发的载体，在人类认识和开发海洋中发挥着重要的、不可替代的 作用。 螺旋桨推进作为水下机器人传统推进方式，在水下机器人的研究和应用 中发挥了重要作用。随着水下作业任务的复杂化，探索水下机器人非传统推 进方式，可为研究不同作业任务的水下机器人提供技术支撑。海洋生物经过 长时间的演变和进化，自然的优胜劣汰使其在水中的运动能力达到了极至， 具有灵活、高效、低噪等特点，其在游动速度和姿态控制等方面的能力也是 ,传统的螺旋桨推进方式所不具备的。基于仿生学的水下机器人技术研究已成 为该领域的热点问题之一川。 海洋生物具有多样化的游动方式，可粗略地分为摆动法、划动法、水翼 法和喷射法等)。水翼法是海龟等海洋生物的主要运动方式，该方法具有机 动性能高、噪声低等特点。水翼法推进从生物学角度融合了动物飞行和游动 两种运动，其有别于动物飞行的高频气动特性和鱼类游动的单驱动特性，扑 翼飞行和仿鱼推进的运动机理和载体实验研究方法，为水翼法推进技术研究 提供了重要参考。以海龟为生物原型研究水下机器人的水翼法推进机理，分 析理解仿生系统水翼推进操纵方式和水翼的水动力性能，对于探索微小型中 低速水下运载器新型驱动方式，降低其噪声，提高机动性能，具有重要研究 意义和实用价值。 1.2仿生推进理论研究现状 仿生推进理论研究是载体技术研究的基础，从仿鱼推进和仿翼推进两个 方面分析仿生推进理论现状。哈尔滨工程大学硕十学位论文 第1章绪论 1．1引言 海洋蕴藏着丰富的资源，是全球生命支持系统一个必不可少的组成部分， 21世纪是海洋的世纪，海洋开发已经成为各国重要的战略目标。水下机器人 作为海洋开发的载体，在人类认识和开发海洋中发挥着重要的、不可替代的 作用。 螺旋桨推进作为水下机器人传统推进方式，在水下机器人的研究和应用 中发挥了重要作用。随着水下作业任务的复杂化，探索水下机器人非传统推 进方式，可为研究不同作业任务的水下机器人提供技术支撑。海洋生物经过 长时间的演变和进化，自然的优胜劣汰使其在水中的运动能力达到了极至， 具有灵活、高效、低噪等特点，其在游动速度和姿态控制等方面的能力也是 传统的螺旋桨推进方式所不具备的。基于仿生学的水下机器人技术研究己成 为该领域的热点问题之一…。 海洋生物具有多样化的游动方式，可粗略地分为摆动法、划动法、水翼 法和喷射法等【21。水翼法是海龟等海洋生物的主要运动方式，该方法具有机 动性能高、噪声低等特点。水翼法推进从生物学角度融合了动物飞行和游动 两种运动，其有别于动物飞行的高频气动特性和鱼类游动的单驱动特性，扑 翼飞行和仿鱼推进的运动机理和载体实验研究方法，为水翼法推进技术研究 提供了重要参考。以海龟为生物原型研究水下机器人的水翼法推进机理，分 析理解仿生系统水翼推进操纵方式和水翼的水动力性能，对于探索微小型中 低速水下运载器新型驱动方式，降低其噪声，提高机动性能，具有重要研究 意义和实用价值。 1．2仿生推进理论研究现状 仿生推进理论研究是载体技术研究的基础，从仿鱼推进和仿翼推进两个 方面分析仿生推进理论现状