六、解:(10分) (1) ≤0.1,取k=10 (5分) (2)a=4,T=0.114,4Gc(s) 1+0456s (5分) 1+0.114s 七、解:(10分) K x+0 (8分) 7272 K1 1N4 0 7i (2分) 八、(测控)解:(15分) (1)判断系统的能控性 B AB A2B]-00由于RM=2<3,故系统不能控。 (5分) (2)R2=001 R 100 (4分) 010 (3)按能控性分解后为 RAR Rb 0 (6分) R|= x 八、(电气、安全)解:(15分) 单位阶跃输入时 p()=二 (4分) p(=)=1 (4分) D(二=) p(=)0.273(1-03682-1 HG(=)(=) 1+0.717z (7分) 第3页共3页第 3 页 共 3 页 六、解：（10 分） (1) 0.1 1   k ess , 取k  10 ； (5 分) （2）a  4 ，T  0.114 ， s s G s c 1 0.114 1 0.456 4 ( )    (5 分) 七、解：（10 分） u T K x T T K K T K T T K x             1 1 1 1 1 4 2 2 2 3 3 0 0 1 0 1 0 0 0   (8 分) y  x   1 0 0 (2 分) 八、（测控）解：（15 分） ⑴ 判断系统的能控性             1 3 9 0 0 0 0 1 4 2 M B AB A B 由于 R(M )  2  3，故系统不能控。 （5 分） ⑵         1 3 0 0 0 1 0 1 0 Rc          0 1 0 1 0 0 3 0 1 1 Rc (4 分) ⑶ 按能控性分解后为                                                      c c c c c c c c c c c c c c x x x x y CR u x x R bu x x R AR x x 1 2 1 0 0 1 0 0 1 1 4 2 0 4 2 1 1   （6 分） 八、（电气、安全）解：（15 分） 单位阶跃输入时 1  (z) z   (4 分) 1 ( ) 1 e  z z    (4 分) 1 1 ( ) 0 .2 7 3(1 0 .3 6 8 ) ( ) ( ) ( ) 1 0 .7 1 7 e z z D z H G z z z         (7 分)