、刚体的平面平行运动 般运动=质心平动+绕质心转动 1、质心定理:F外= m dv/dt 2、质心转动定律:M外C=lc阝= Ic do/dt 3、刚体总动能:Ek=MVc22+Ic22 4、刚体总能量:E=Ek+E 四、刚体的平衡充分必要条件 1、∑f=0 2、ΣMt=∑rXf外=0 五、回转运动 进动角速度:Ω=M/Io三、刚体的平面平行运动 一般运动 = 质心平动 + 绕质心转动 1、质心定理：F外= M dvc /dt 2、质心转动定律： M外C = IC  = IC d/dt 3、刚体总动能 ：EK = MVC 2 / 2 + ICω2 /2 4、刚体总能量 ： E = EK + EP 四、刚体的平衡充分必要条件 1、  fi外 = 0 2、  Mi外 =  ri  fi外 = 0 五、回转运动 进动角速度：  = M / I