线性系统状态空间表达式的一般形式 设系统有个输入,q个输出,n个状态变量,则有 x=Ax+ Bu u(t) y(t) 系统 y=Cxt Du A:系统(状态)矩阵(n×n) B:控制矩阵(mxp) C:输出矩阵(qn) D:前馈矩阵(q×p) A、B、C、D为常数阵中定常系统 A、B、C、D含时变参数→时变系统9 前馈矩阵 （ ） 输出矩阵 （ ） 控制矩阵 （ ） 系统（状态）矩阵（ ） 设系统有 个输入， 个输出， 个状态变量，则有 q p q n n p n n     = + = + D : C : B : A : y C x D u x A x B u p q n  线性系统状态空间表达式的一般形式 A、B、C、D 为常数阵  定常系统 A、B、C、D 含时变参数  时变系统 系统 u(t) y(t)