CN205327397U 权利要求书 1/1页 1.具有仿生起落架机构的无人机，包括无人机，所述无人机的底部设有起落架机构，其 特征在于：所述起落架机构为仿生起落架机构，由一对夹持直立机构组成：每只夹持直立机 构包括伺服电机(4)、传动机构和一对四杆机构，电机通过传动机构驱动一对夹持直立机构 实现夹紧降落在杆状的支撑物上，或实现张开降落在平面或凹凸地面上。 2.根据权利要求1所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于： 所述传动机构包括蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构，蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构分别 位于连杆架(8)的两侧： 所述一对四杆机构由对称设置的主动四杆机构和从动四杆机构组成，且主动四杆机构 和从动四杆机构的结构相同：所述四杆机构包括驱动杆、支撑杆、夹持杆和连杆架(8)，驱动 杆的一端和支撑杆的一端分别较接连接着夹持杆，驱动杆的另一端和支撑杆的另一端分别 铰接连接着连杆架(8)的下部：驱动杆的另一端为驱动端：驱动杆在所述传动机构的驱动下 实现100度范围内的正反转动，实现一对四杆机构的夹紧或张开：与驱动机构对应一对四杆 机构位于连杆架(8)的一侧。 3.根据权利要求2所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于：所述蜗轮蜗杆传 动机构由蜗轮(1)和蜗杆(2)组成：所述驱动机构由主动齿轮(13)和从动齿轮(10)组成：所 述蜗杆(2)的输入端通过联轴器(3)连接着伺服电机(4)的输出轴，所述主动齿轮(13)和蜗 轮(1)分别固定设于轴(11)的两端，轴(11)的中部通过轴承设于连杆架(8)上，从动齿轮 (10)通过轴和轴承设于连杆架(8)上： 所述驱动杆的的驱动端为圆盘状，圆周上设有部分齿轮： 所述主动齿轮(13)、从动齿轮(10)分别和一对四杆机构中的两个驱动杆的驱动端啮合 传动。 4.根据权利要求2所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于：所述夹持杆为圆 弧杆，所述一对四杆机构的一对夹持杆配合呈合抱状：夹持杆的中间为向圆周外侧延伸的 圆弧杆状。 5.根据权利要求2所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于：所述连杆架(8) 为直立的板状，所述一对四杆机构中的夹持杆位于连杆架(8)的下方。 2