来实现调速了。固高机电一体化技术综合测试平台采用的松下交流伺服电动机， 驱动器也是采用矢量变换正弦波PWM控制方式，由内部微处理器对定子电流 进行矢量变换运算，然后进行PWM调制来调速。其控制原理方框图如图12所 示，控制框图只画出了速度环和电流环部分。光电编码器产生的脉冲信号经速度 解码器处理成数字信号直接送到CPU,在数字调节器中与速度给定信号进行比 较运算(PID)后产生三相交流的电流幅值信号M。为了提高速度调节品质，现 在的驱动器大都采用了以下两项关键技术：一是在速度解码器中采用MT测速 方法，即在电动机高速运转时，通过记录单位时间内的脉冲个数来实现速度测量， 而在电动机低速运转时，通过记录两脉冲之间的时间长短来实现速度测量。这样 无论是在高速或低速时都能很准确的测定电动机的转速。二是数字调节器算法中 采用先进的滑模算法，这种算法根据电动机在高速和低速运行状态上的不同特 性，分别给定不同的PID调节参数，使各阶段的参数都能得到优化。这样就使 电动机在低速运行时平稳性好，高速时跟随误差小，松下伺服驱动器采用了这种 算法。 过压欠压 目目 体 直流过流 交流过流 断相 制动。释能 转速给定 速度湖节m 数字乘法器 制动控制速鲜码器 位置解码器 做处押器系统 图12交流伺服控制原理 为生成三相交流电，需通过乘法器将电流幅值信号IM与电动机转子位置信 号0通过矢量乘法运算来合成（按以下公式）。位置信号0由光电编码器产生的 脉冲信号经位置解码器处理成数字的电动机转子角位置。4 来实现调速了。固高机电一体化技术综合测试平台采用的松下交流伺服电动机， 驱动器也是采用矢量变换正弦波 PWM 控制方式，由内部微处理器对定子电流 进行矢量变换运算，然后进行 PWM 调制来调速。其控制原理方框图如图 1-2 所 示，控制框图只画出了速度环和电流环部分。光电编码器产生的脉冲信号经速度 解码器处理成数字信号直接送到 CPU，在数字调节器中与速度给定信号进行比 较运算（PID）后产生三相交流的电流幅值信号 IM。为了提高速度调节品质，现 在的驱动器大都采用了以下两项关键技术：一是在速度解码器中采用 M/T 测速 方法，即在电动机高速运转时，通过记录单位时间内的脉冲个数来实现速度测量， 而在电动机低速运转时，通过记录两脉冲之间的时间长短来实现速度测量。这样 无论是在高速或低速时都能很准确的测定电动机的转速。二是数字调节器算法中 采用先进的滑模算法，这种算法根据电动机在高速和低速运行状态上的不同特 性，分别给定不同的 PID 调节参数，使各阶段的参数都能得到优化。这样就使 电动机在低速运行时平稳性好，高速时跟随误差小，松下伺服驱动器采用了这种 算法。 图 1-2 交流伺服控制原理 为生成三相交流电，需通过乘法器将电流幅值信号 IM 与电动机转子位置信 号θ通过矢量乘法运算来合成（按以下公式）。位置信号θ由光电编码器产生的 脉冲信号经位置解码器处理成数字的电动机转子角位置