实验一交流伺服控制系统实训实验 一、实验目的： 1、了解交流伺服系统的组成和控制原理： 2、熟悉交流伺服驱动器参数的设置，控制系统的参数设置等： 3、熟悉交流伺服系统的操作和使用方法： 4、掌握交流伺服控制系统的电气故障诊断与排除方法： 二、实验原理： 1、交流伺服电机的控制方式 目前常用的交流伺服驱动器多为智能型驱动器，即除了电流放大作用外，也 存在简单的控制功能。一般的永磁同步伺服电动机即AC伺服电动机有位置（脉 冲)控制、速度（模拟量）控制和转矩（模拟量）控制以及复合控制，控制方式 的选择取决于系统的要求。它们的主要区别在于控制信号是一个什么指令以及使 用的哪一环进行闭环（相对于驱动器，如图1】所示）。位置控制时，控制信号 是一个位置指令，速度环2、电流环1都是内环：速度控制时，控制信号是一个 速度指令，位置环1没有接进来：转矩控制时，控制信号是一个转矩（电流） 指令，位置环1和速度环2都未接入。复合控制用于一些特殊场合，或者先位 置控制，后速度控制，或者先速度，后转矩控制。由于控制方式不同，控制信号 及驱动器参数设置，外部接线都不一样。位置控制信号大都是脉冲加方向信号， 而速度和转矩指令大都是模拟电压信号。 位置指令 速度指令 电流指令 互感器 位置环 速度环 电流环 电机口 位置反馈 速度反馈 电流反馈 编码器 图11交流伺服电机的控制方式 2、交流伺服控制原理 永磁同步电机是由永磁材料制作的转子和通三相交流电源产生旋转磁场的 定子构成。目前常用的永磁同步伺服驱动的调速主回路采用矢量变换SPWM变 频控制方式。矢量变换的基本思路是将定子电流分解成励磁电流和转矩电流，在 调速过程中保持转子磁链（即定子的励磁电流分量）不变，此时交流电机的调速 原理就和直流电机相同了，这样就可以通过改变供电电源的频率即PWM控制 3 3 实验一 交流伺服控制系统实训实验 一、实验目的： 1、了解交流伺服系统的组成和控制原理； 2、熟悉交流伺服驱动器参数的设置，控制系统的参数设置等； 3、熟悉交流伺服系统的操作和使用方法； 4、掌握交流伺服控制系统的电气故障诊断与排除方法； 二、实验原理： 1、交流伺服电机的控制方式 目前常用的交流伺服驱动器多为智能型驱动器，即除了电流放大作用外，也 存在简单的控制功能。一般的永磁同步伺服电动机即 AC 伺服电动机有位置（脉 冲）控制、速度（模拟量）控制和转矩（模拟量）控制以及复合控制，控制方式 的选择取决于系统的要求。它们的主要区别在于控制信号是一个什么指令以及使 用的哪一环进行闭环（相对于驱动器，如图 1-1 所示）。位置控制时，控制信号 是一个位置指令，速度环 2、电流环 1 都是内环；速度控制时，控制信号是一个 速度指令，位置环 1 没有接进来；转矩控制时，控制信号是一个转矩（电流） 指令，位置环 1 和速度环 2 都未接入。复合控制用于一些特殊场合，或者先位 置控制，后速度控制，或者先速度，后转矩控制。由于控制方式不同，控制信号 及驱动器参数设置，外部接线都不一样。位置控制信号大都是脉冲加方向信号， 而速度和转矩指令大都是模拟电压信号。 图 1-1 交流伺服电机的控制方式 2、交流伺服控制原理 永磁同步电机是由永磁材料制作的转子和通三相交流电源产生旋转磁场的 定子构成。目前常用的永磁同步伺服驱动的调速主回路采用矢量变换 SPWM 变 频控制方式。矢量变换的基本思路是将定子电流分解成励磁电流和转矩电流，在 调速过程中保持转子磁链（即定子的励磁电流分量）不变，此时交流电机的调速 原理就和直流电机相同了，这样就可以通过改变供电电源的频率即 PWM 控制