200810008165.8 权利要求书 第1/2页 1、一种拍翼轨迹呈8字形的仿生微型飞行器，其特征在于，其包括： 机身； 拍翼传动机构，设在该机身的前端； 拍翼，设在该机身的前方，且由该拍翼传动机构所连动；以及 尾翼，设在该机身尾部； 该拍翼传动机构是单自由度拍翼传动机构，操作地驱动该拍翼使产生8字 形的拍翼轨迹，并赋予该飞行器的升力及推力。 2、如权利要求1所述的拍翼轨迹呈8字形的仿生微型飞行器，其特征在于， 所述拍翼传统机构为四连杆拍翼传动机构，包括：基座连接于所述机身的前端 下方，马达电气连接电池，以供电驱转该马达，驱转齿轮轴接该马达，减速齿 轮组啮合该驱转齿轮，以将马达转速减速，凸轮轴接该减速齿轮组中的外齿轮 且枢接第一驱动连杆，第二驱动连杆枢连该外齿轮，一对偏动杆分别枢接于该 基座的两极端；所述各个偏动杆里端分别枢连该第一、第二驱动连杆中的一个， 而所述各个偏动杆外端则分别固接该拍翼的一对翼前缘悬臂中的一个，在驱转 该马达以驱动该四连杆传动机构时，上、下往复拍动该对翼前缘悬臂及所连接 的拍翼。 3、如权利要求1所述的拍翼轨迹呈8字形的仿生微型飞行器，其特征在于， 所述拍翼为复合式可挠性机翼结构，其翼前缘为一对可挠性翼前缘悬臂，向着 翼后缘的方向连接可呈现波浪状的翼膜，该翼前缘在拍动平面上作上下往复拍 扑时，该拍翼因拍动加上振动叠加出三维空间的8字形拍翼轨迹，以赋予该飞 行器升力与推力。 4、如权利要求3所述的拍翼轨迹呈8字形的仿生微型飞行器，其特征在于， 所述翼前缘悬臂由碳纤维或塑料等质轻、富可挠性的材质制成。 5、如权利要求3所述的拍翼轨迹呈8字形的仿生微型飞行器，其特征在于， 所述翼膜由聚对二甲苯制成