1微分方程一输入量和状态变量都是连续的。集总参数 微分方程,分布参数 2差分方程一离散系统 、复域1传递函数 2结构图一信号流图 、频率一频率特性,波特图 续系统一微分方程1线性微分方程线性系统 2常系数线性微分方程线性定常系统线性时变系统 3偏微分方程一分布参数系统 4非线性微分方程 离散系统一差分方程 2.2控制系统的时域数学模型 2.2.1线性元件的微分方程 例2-1图2-1为由一RC组成的四端无源网络。试列写以U1(t)为输入量,U2(t)为输出 量的网络微分方程。 RI R2 Cl 图2-1RC组成的四端网络 解:设回路电流i1、i2 根据克希霍夫定律,列写方程 U=RA+U U=r,i2+Uc i. dt 由④、⑤得 m≈ dU 由②导出15 一、时 1微分方程－输入量和状态变量都是连续的。集总参数 偏微分方程，分布参数 2差分方程－离散系统 二、复域 1传递函数 2 结构图－信号流图 三、频率－频率特性，波特图 连续系统－微分方程 1线性微分方程 线性系统 时 2常系数线性微分方程 线性定常系统 线性时变系统 3偏微分方程－分布参数系统 域 4非线性微分方程 离散系统－差分方程 2.2 控制系统的时域数学模型 2.2.1线性元件的微分方程 例2-1 图2-1为由一RC组成的四端无源网络。试列写以U1（t）为输入量，U2(t)为输出 量的网络微分方程。 U1 R1 R2 C1 C2 U2 图2-1 RC组成的四端网络 解： 设回路电流i1、i2 根据克希霍夫定律，列写方程 1 1 1 Uc1 U = R i + ①  = i − i dt C Uc ( ) 1 1 2 1 1 ② c1 2 2 Uc2 U = R i + ③  = i dt C Uc 2 2 2 1 ④ U2 = Uc2 ⑤ 由④、⑤得 dt dU C dt dU i C c 2 2 2 2 = 2 = 由②导出