CN105035290A 说明书 2/3页 [0010] 图2是本发明的主视方向的结构示意图； [0011] 图3至图7是本发明的工作过程的循环示意图（前进时）； [0012] 图8至图10是本发明的工作过程的循环示意图（倒车时)。 具体实施方式 [0013]下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。 [0014] 结合图1至图2，本发明由驱动机构、摆臂机构和限位机构三部分组成：其中，所述 驱动机构主要由动力轴1、撑杆3、支架9、销8-4和8-3构成，动力轴1的动力来源于水下运 载器，可以是安装在水下运载器上的液压缸机构或其他机构，只要能实现动力轴的往复直 线运动即可，所述支架9安装在水下运载器上：所述摆臂机构由摆动臂2、叶片4、销8-1和 8-2组成：所述限位机构由限位架5、液压缸6、油管7构成，而液压缸6通过油管与水下运 载器中的油源相连，所述动力轴1穿过支架9与两个撑杆3通过销8-3铰接，每个撑杆3与 对于的摆动臂2通过销8-2铰接，支架9与两个摆动臂2通过销8-4铰接，每个所述叶片4 通过销8-1安装在对应的摆动臂2上，叶片4可绕销8-1任意转动，所述两个限位架5分别 嵌到两个摆动臂2内侧设置的滑槽内，由液压缸6带动其沿摆动臂的滑槽运动，实现对叶片 的限位。 [0015]本发明的液压缸6共有四个，所述的限位架5也有四个，且四个所述的限位架5分 别安装在两个摆动壁2的上端内侧的滑槽中和下端内侧的滑槽中，四个所述的液压缸6分 别对应安装在两个摆动壁2上，且液压缸6的活塞杆分别和限位架的一端固连，通过活塞杆 的运动实现限位架的运动。 [0016]结合图3至图10，本发明所提供的水下可倒车的仿生推进装置两个工作过程如 下： [0017]1.前进时： [0018]步骤一、如图3所示，动力轴按箭头所示方向运动，叶片4在水压力（虚箭头所示） 的作用下，绕销旋转到如图所示位置，在限位架5的限制下与摆动臂2近似平行，此时产生 的推进力能够推动海洋运载器前进； [0019]步骤二、如图4所示，当动力轴改变方向运动时，叶片4在水压力（虚箭头所示) 的作用下，开始绕销旋转； [0020]步骤三、如图5所示，叶片旋转到如图所示的位置； [0021] 步骤四、如图6所示，动力轴改变运动方向，叶片4在水压力（虚箭头所示)的作 用下，开始绕轴旋转： [0022]步骤五、动力轴按箭头所示方向运动，叶片4在水压力（虚箭头所示）的作用下， 绕销旋转到如图7所示位置，此时产生的推进力能够推动海洋运载器前进。 [0023]步骤一到步骤五循环往复运动，即可推动海洋运载器前进。 [0024]2.倒车的工作过程如下： [0025]步骤一、如图8所示，动力轴按箭头方向运动，限位架5按箭头所示方向移动，叶片 4在水压力的作用下旋转。 [0026]步骤二、如图9所示，当叶片4通过限位点后，按图8中的箭头所示方向，移动限位 架4，回复到原来的位置。 4