具有纯滞后系统的 数字控制器直接设计的步骤 根据系统的性能，确定闭环系统的参数T,给出振铃 幅度RA的指标 √根据振铃幅度RA与采样周期T的关系，解出给定振铃 幅度下对应的采样周期T,如果T有多解，则选择较大的 采样周期 √确定纯滞后时间与采样周期之比的最大整数W √求广义对象的脉冲传递函数G()及闭环系统的脉冲传 递函数①(z) √求数字控制器的脉冲传递函数D(z)具有纯滞后系统的 数字控制器直接设计的步骤 ✓ 根据系统的性能，确定闭环系统的参数Tc，给出振铃 幅度RA的指标 ✓ 根据振铃幅度RA与采样周期T的关系，解出给定振铃 幅度下对应的采样周期T，如果T有多解，则选择较大的 采样周期 ✓ 确定纯滞后时间τ与采样周期之比的最大整数N ✓ 求广义对象的脉冲传递函数G(z)及闭环系统的脉冲传 递函数Φ(z) ✓ 求数字控制器的脉冲传递函数D(z)