请第大 密仪器与机橄学系 Tsinghua Univer 设计工程研究所 922操作器的自由度 1.臂部自由度组合 直线运动 回转运动精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.2.2操作器的自由度 1. 臂部自由度组合 直线运动 回转运动