请第大 密仪器与机橄学系 Tsinghua Univer 设计工程研究所 922操作器的自由度 操作器的白由度:等于操作器中各运动部件 自由度的总和,F=∑f; 手部 在确定操作器所有构件的位置时所必须给定 小臂 的独立运动参数的数目。 臂部 ·操作器的主运动链通常是一个装在固 臂 腕部 定机架上的开式运动链 肘关节 操作器中的运动副仅包含单白由度的运④ 肩关节 动副——转动关节和移动关节。 腰关节 机身 ·操作器臂部的运动称为操作器的主运动: 臂部各关节称为操作器的基本关节。精密仪器与机械学系 设计工程研究所 操作器的白由度：等于操作器中各运动部件 自由度的总和，F =  f i 。 在确定操作器所有构件的位置时所必须给定 的独立运动参数的数目。 9.2.2操作器的自由度 • 操作器的主运动链通常是一个装在固 定机架上的开式运动链。 • 操作器中的运动副仅包含单白由度的运 动副——转动关节和移动关节。 • 操作器臂部的运动称为操作器的主运动， 臂部各关节称为操作器的基本关节