请第大 密仪器与机橄学系 Tsinghua Univer 设计工程研究所 92开式链机构的结构分析 本节以机器人操作器为例, 介绍开式链机构的组成和结构 手部 小臂 9.2.1操作器的组成 臂部 操作器是机器人的执行系统,是 大臂 机器人握持工具或工件,完成各种运 腕部 动和操作任务的机械部分。 肘关节 肩关节 组成:机身、臂部、腕部和手 腰关节 部(末端执行器)等。 机身精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.2 开式链机构的结构分析 9. 2. 1 操作器的组成 操作器是机器人的执行系统，是 机器人握持工具或工件，完成各种运 动和操作任务的机械部分。 本节以机器人操作器为例， 介绍开式链机构的组成和结构． 组成：机身、臂部、腕部和手 部（末端执行器）等