调节器离散化后的时城形式如下： (m7)=Kx(nT)+KT岁'x ,∑x(KT) (2) T区-0 将上式改写成： gan=(K-）n+a.Km =K1x(nT)+K2之x(KT) (3) 上● 其中，K=KK,KK K为调节器比例系数，x为调节器时间常数，T为计算机采样周期。 上式用计算机实现是很容易的，但计算出的y(nT)要加限幅处理。又因为转速调节器与 电流调节器都采用P】调节器，可以使用同一个子程序。 对于变量连续部分，首先可由图1求出其状态方程。当系统为带负载起动时，状态方程 可分为2种：(1)当电流由零升到负载电流时的状态方程，此时转速为零，(2)当转速不为 零时的状态方程。(1)情况下的状态方程为： i。(t) (4) R.T n() (2)情况下的状态方程为： 4.(t) 0 0 u.(t) R 1 i,(t) i.(t) 5) R。 R n(t) 0 C.T. n(t) C.T 把上面2种情况下的状态方程简记为如下的向量形式： ()=AX()+BU (6) 其中： x1(t) X(t)=x2(t) .(t uj Lx3(1))n.(t) 在状态方程中，作为输入信号的电流调节器输出U,和给定负载I,在每次电流环采样间 隔中是不变的，故在进行Runge-一Kutta法运算时是常值，积分步距h只影响到Runge-一 473的数字控制器的特点 ， 将离散仿真与连续仿真相结 合 ， 具体研究 一 转速 、 电 流双 闭环系统 以下简称 一 双 环系统 的仿真问 题 。 一 双环系统模型 一 双 环 系统是从模拟的转速 、 电流双 闭环 系统的基础上 发 展 起 来的 ， 只是 用 微型计算机代替 了模拟 系统 中的转速调节器 、 电流调节器和脉 冲产生 环节 ， 其控制原理都是 基于反馈控制—采用转速负反馈和电流负反馈 。 一 双 环 系统模 型 如 图 所示 。 「芭巫声下 叼 口 林坦日玄 云亘鱼 疚丁习，」上 丝些 一了一 「不 竺竺 门二三二 油辘刹三巴 仁日了认 一 一 一 一 一 一 一 图 一 转速 、 电流双环 系统 一 一 其 中 为数字转速调节器， 为数字电流调节 器 ， 、 分别为转速 环 、 电流环采样周期 。 因数字调节器 输出在一个采样周期 内维持不变 ， 相 当一个零阶保持器的功能 ， 故上 图中 有 个零阶保持器 。 系统仿真的数值方法分析及程序框图 从 图 上看 出 ， 转速环和 电流环采样 周期分别 为 和 ， 若 和 不相等 ， 则在 进行 系 统的稳定性分析 时 ， 很难甚 至不可 能将 系统按离散 系统的稳定性判别方法 — 平面上极 点分布来判别 系统的稳定性 。 要 研究系统的稳定 性 ， 借助于 系统仿真将 有助于 系统稳定性的 分析 。 实际的 一 双环 系统 由 部分组成 采样控制部 分 即计算机部 分 和 变 量连 续部分 即可控硅和 电机部分 。 若按 一般的考虑方法 ， 必须 将 变量 连 续部分离 散 化后 【 ‘ 和采样控制部分一起加 以考虑 。 仔细 考虑 一下 不 难 发现 ， 在 电流 环 的采样 间隔 内 ， 连 续部 分 的输 人 即电流调节器 输 出 保持不 变 ， 而 电流和转速 处在变化中 ， 且 电流变化率 很大 ， 即 相 对于 电流环采样 周期而 言 ， 电流变化很大 。 基于上 述考虑 ， 我们采 用如下 方法 对系统进行 仿真 对采样控制部 分 ， 按实际 系统 中计算控制进行仿真 ， 对于 变量连 续 部 分 ， 求出 其状态方程 ， 在每一采样 间隔 ， 采 用 阶 一 积 分法进行 求解 〔 ” 。 一 法的积 分步距可 以根据 电流 环 的过渡过程 时间 。 ， 取 〔 ” ’ 根据上 式再确定 在电流环每 一采样 间隔 ， 一 法 应计算的步数 。 在实际的只 一 双环 系统 中 ， 转速 调节器和 电流调节器 通常都采 用 调节器