200710072236.6 说明书第3/3页 前腿支撑减震机构包括铰接在机体上的套简10，一端穿在套筒上、另一端与掌 片13固定的支撑杆12，支撑杆上套有压簧11；后腿起跳机构包括机体支撑杆4、 过渡连杆5、小腿6、大腿7、蹬地爪片8，机体支撑杆固定在机体1上、一端与 大腿铰接、另外一端与过渡连杆铰接，小腿中部与过渡连杆铰接、一端与大腿铰 接、末端与蹬地爪片相连，大腿与小腿的铰接点与机体支撑杆与过渡杆的铰接点 之间连接有弹簧21；机体两侧的小腿，通过小腿连杆18连接在一起；在机体内 设置有能量储存装置、能量释放装置、控制电路19和电源20，小腿连杆与能量 储存装置和能量释放装置相连，电源与控制电路相连，控制电路连接能量储存装 置和能量释放装置。所述的能量储存装置包括卷线轮3和卷线电机2，小腿连杆 通过拉线9连接到卷线轮3上，卷线轮安装在卷线电机2上，所述的控制电路连 接能量储存装置是与卷线电机相连。所述的能量释放装置，如图4所示，包括卡 钩和微型舵机，卡钩14安装在机体1上，卡钩上固定有拉线15和皮筋16，卡 钩头部通过拉线与微型舵机17相连，卡钩另一端通过皮筋连在机体上，舵机固 定在机体上，所述的控制电路连接能量释放装置是与舵机相连。 其中机体连杆4、过渡连杆5、小腿6、大腿7按照比例1.1：1.5：0.5：1相 互连接，组成四杆机构，机体1两侧小腿6在根部通过小腿连杆18相互连在一 起；小腿连杆18通过尼龙拉线9连接到卷线轮3上；控制部分与卷线电机2和 舵机17间为电连接，卷线电机2输出轴与卷线轮3之间使用销连接，舵机17输 出舵角片与拉线15粘接，卡钩14通过销轴固定在机体1上，一端穿皮筋16与 机体相连，另一端穿拉线15连接到舵机17输出舵角片上；卷线电机2、舵机17、 控制电路板19、电源20固定在机体内侧