200710072236.6 说明书第2/3页 机体上的套简10，一端穿在套筒上、另一端与掌片13固定的支撑杆12，支撑杆 上套有压簧11：后腿起跳机构包括机体支撑杆4、过渡连杆5、小腿6、大腿7、 蹬地爪片8，机体支撑杆固定在机体1上、一端与大腿铰接、另外一端与过渡连 杆铰接，小腿中部与过渡连杆铰接、一端与大腿铰接、末端与蹬地爪片相连，大 腿与小腿的铰接点与机体支撑杆与过渡杆的铰接点之间连接有弹簧21：机体两 侧的小腿，通过小腿连杆18连接在一起：在机体内设置有能量储存装置、能量 释放装置、控制电路和电源，小腿连杆与能量储存装置和能量释放装置相连，电 源与控制电路相连，控制电路连接能量储存装置和能量释放装置。 本发明还可以包括这样一些结构特征： 1、所述的小腿中部与过渡连杆铰接处的转轴孔所处位于小腿整体杆长的1/4 处。 2、后腿起跳机构中的机体支撑杆(4)、过渡连杆(5)、小腿(6)、大腿(7) 相互铰接所组成的四杆机构的各杆长比例为1.1：1.5：2：1。 3、所述的能量储存装置包括卷线轮3和卷线电机2，小腿连杆通过拉线9 连接到卷线轮3上，卷线轮安装在卷线电机2上，所述的控制电路连接能量储存 装置是与卷线电机相连。 4、所述的能量释放装置包括卡钩和微型舵机，卡钩14安装在机体1上，卡 钩上固定有拉线15和皮筋16，卡钩头部通过拉线与微型舵机17相连，卡钩另 一端通过皮筋连在机体上，舵机固定在机体上，所述的控制电路连接能量释放装 置是与舵机相连。 本发明根据仿生学原理，设计的机构符合蝗虫的跳跃运动特点，结构简单、 高效。通过设定程序，本机器人可以实现立即起跳，连续跳跃前进。 本发明的工作过程，首先对所处地形情况进行分析了解，将跳跃角度、高度 信息提供给控制部分19。在给出信号指令后，控制部分19开始按照预定的程序 执行，卷线电机2转动，带动卷线轮3将尼龙线9缠绕在卷线轮上，使小腿连杆 18带动小腿6收向机体，过渡连杆5、大腿7按照预定曲线相对运动，使弹簧 21张开，储存能量；当小腿连杆18被收至卡钩14处时，卡入卡钩内，实现机 械限位，此时，卷线电机2反转，将尼龙线9从卷线轮3中完全释放出来：当要 跳跃时，给控制部分19一信号，控制部分19发出位置信号给舵机17，舵机转 动预定角度，拉动拉线15，带动卡钩14，将小腿连杆18瞬时释放，弹簧21带 动过渡连杆5、大腿7、小腿6相对快速运动，蹬地爪8急蹬地面，实现起跳。 仿生蝗虫跳跃机器人在许多领域具有广泛的应用前景：复杂环境场所的地形 勘探、侦查、紧急避险等：星际科考中作为载体，搭载相关设施进行科学考察等。 本发明在科学考察、国防应用中起着重要作用，其高效性、节能性、可靠性都是 非常具有现实意义的。 (四)附图说明 图1是本发明的外部结构示意图： 图2是本发明的内部结构示意图： 图3前腿减震机构的结构示意图： 图4能量释放装置的结构示意图。 (五)具体实施方式 下面结合附图举例对本发明做更详细地描述： 结合图1和图2，仿生蝗虫跳跃机器人的组成它包括机体，在机体前端两侧 安装有前腿支撑减震机构，在机体后端两侧安装有后腿起跳机构：同时结合图3