Chapter 9 Rotational dynamics 微分()积分 转动坐标系 τ力矩 Ⅰ转动惯量 引入这些物理量描述转动状态的变化(产生角加速度 L角动量 转动动力学 转动状态的改变 显然与外力有关力的大小 方向}力的三要素 作用点 作用在刚体上的力不仅要考虑其大小、方向,而且要考虑力的作用点。同样大小的且具 有相同方向的两个力但由于作用点不同,刚体运动状态会完全不同。 举例:开门 力称为滑移矢量,沿通过作用点的直线移动,对刚体作用不变 即不是平移矢量 1)共点力系—直接求合力 2)水平力系:一般不能直接求合力,因为合力作用点 ①完全平行F1∥F2 ∑F=F1+F21必须确定新的作用点 力系分类 I F1 F2l ②反平行 FiH=F2|F=0无作用点→+力偶 3)共面力系 4)一般力系Chapter 9 Rotational Dynamics ϕ( )t 微分 ω( )t JK 积分 转动坐标系 α( )t JK τ K 力矩 I 转动惯量 引入这些物理量描述转动状态的变化（产生角加速度） L JK 角动量 转动动力学 转动状态的改变 显然与外力有关 力的大小 方向 力的三要素 作用点 作用在刚体上的力不仅要考虑其大小、方向，而且要考虑力的作用点。同样大小的且具 有相同方向的两个力但由于作用点不同，刚体运动状态会完全不同。 举例：开门 力称为滑移矢量，沿通过作用点的直线移动，对刚体作用不变 即不是平移矢量 1）共点力系 直接求合力 2）水平力系：一般不能直接求合力，因为合力作用点： ○1 完全平行 F1 2 // F JK JK ∑FF F = +1 2 | JK JK JK 必须确定新的作用点 | || | F F 1 2 ≠ JK JK ○2 反平行 | || | F F 1 2 = JK JK F = 0 JK 无作用点 力偶 3）共面力系 4）一般力系 力系分类