T…(股1,62)=D=4=等A,]=[6.司+ +x[6,e+a心，可]+a6,c]+6,]+be,]+ +A4b,©j=Aac4-s4=-1,C4-l5, 例2计算T…(（61:) 院 解记D4=T…(沿1) 由于B=C,故b:=c1(i,j=1,,4),有 Du=含6，b]=Y6,b]+:6,c可]+2a[6,6g] =入11+入3=I4yy 以上两例。仅是计算T…(沿1，)的两种类型(i*5i=j),对于 T…（,1,)只医把.看作B,把：看作C,同样可 用(S)来计算。 力 3 ROBOT一l动力学Lagrange方程的计算 据动力学方程(1)~(4)，由于D,k是产生哥氏力的惯性、只有机器人高速运 动时才有影响在计算ROBOT一1各杆转矩时省略，且公式中的广义坐标q应为各杆转 角0，有 F:=2D10+I0:+D: (6) j=1 D-总3 （01.) (7) D:m p 1 (8) Dssi 301 3.1计算F: F1=SD,9,+1,0+D (9 j=1 111’ 。 · 会 ‘ ， 一 二 一 二 二 会 “ ， ， 不 ， 了 ， 〕 “ 不 ， 百〕 · 入一 一 ， 十 入二 ， 了〕 · “ 。 不 。 ， 乙〕 十 “ 尾 ， 苦〕 · “ 。 〔毛 ， 几 · 入 一 久 一 六 ‘ 一 ‘ ， 一 ‘ ， ‘ 一 叶叭 今 ‘今匕匕 沪广、 例 计算 ， 。 。 ‘ 口 ‘ 乡 解 记 ‘ 一 ‘ 二 ， ‘ 铁院学 一 由于 二 ， 故 ， 有 一 ‘ 二 ， 会 “ ， 入 久 。 尾 ， 石 ， 〕 〔不 ， 石〕 十 ‘ 。 〔 一乙 。 ， 几〕 “ 毛 ， 百 。 〕 ‘ ， 月七 以 上两 例 ， 仅 是计 算 ， 。 。 。 。 ， 口 。 、 ‘ 七二 ， ， ， 二 ， 、 一 动丁 一 ‘ ’ 丽万 户“ 阴 甲卜尖 笠 叹 ’ 牛 勺 ‘ “ ， 对 于 ， 。 ， ‘ ” “ ‘ 犷丽币 ‘ ， 用 来计算 。 丁 只要把 ， ， 。 。 二 。 。 二 ，二 。 ，， 二从 ， 不爹丫卜 ， 生 二石不 一 不丁 卜与， 川 个卜 电 口 一 动 力学 方程的计算 据动力学 方程 一 ， 由于 、 是 产生哥 氏力 的惯性 ， 只 有机器 人高速运 动时才有影响 在 计算 一 各杆转矩时省 略 ， 且公 式 中的广义坐 标 应为各 杆 转 角 ， 有 “ 乏 ， 。 、 ， ， 。 ， 万 － 石 一 一 一，人 ’ 一 一 一 艺 ， 艺 ‘ 计 算 勺一 ， 。 一︸