时域 复域 频域 微分方程一分析法传递函数一根轨迹法 频率特性一频率法 (开环Bode图为例) 稳运动方程的特征根具闭环传递函数的极点频率特性的相位裕 定有负实部,则系统稳分布在s的左半平面,量y>0、增益裕量 性|定。 则系统稳定。 0,则系统稳定。 稳由运动方程的系数系统工作点处对应的取决于系统低频段特 态决定 开环根轨迹增益K1越性,型号数相同,低 大,e越小。 频段幅值越大,e越小 过渡过程时间:t 主要取决于系统主导主要取决于频率特性中 动最大超调量:o极点位置。 (及t、t、t、振|主要特性参数: 频段的特性。参数: 态荡次数u等)。 阻尼比: 相位裕量:γ 无阻尼自然频率:On 增益剪切频率:ω t越短,p小’主导极点距虚轴越近Y越小,振荡越厉害, 动态特性越好。 ,系统振荡越厉害。 越大,响应速度越快7 运动方程的特征根具 有负实部，则系统稳 定。 闭环传递函数的极点 分布在s的左半平面， 则系统稳定。 频率特性的相位裕 量γ>0、增益裕量> 0，则系统稳定。 稳 定 性 稳 态 动 态 取决于系统低频段特 性，型号数相同，低 频段幅值越大，ess越小 主要取决于频率特性中 频段的特性。参数： 相位裕量：γ 增益剪切频率：ωc γ越小，振荡越厉害， ωc越大，响应速度越快 主要取决于系统主导 极点位置。 主要特性参数： 阻尼比 ： ζ 无阻尼自然频率：ωn 主导极点距虚轴越近 ，系统振荡越厉害。 系统工作点处对应的 开环根轨迹增益K1越 大，ess越小。 过渡过程时间： ts 最大超调量 ： σP （及tr、tP、td、振 荡次数u等）。 ts越短，σP越小， 动态特性越好。 由运动方程的系数 决定。 复 域 传递函数—根轨迹法 频 域 频率特性—频率法 （开环Bode图为例） 时 域 微分方程—分析法 域 域 域