q一阀在最大负载压力P,下的流量1/min Q。一阀的额定流量1/min △P=P。-PL一一油源压力与最大负载压力之差公斤/厘米2 式中√2是考虑系统中把四通阀的一个负载腔堵死后，实际流量比未堵的四通阀流量大 √2倍。如最大负载压力P,按同服伐在P 是=号时效率最高来盗用，(1)式则可简化 为： Q。=1.225q S油缸位移〔凳米) (2) 在给定油缸幅值±0.05毫米正弦信号，信号频率30赫芝 T 时，袖缸在每个周期T的运动如图7，油缸在一4内需要 t时间〔秒) T/4 的油量W为： W=0.05×°=0.83厘米4 1周期=0.033 式中D—一油缸内经厘米D=15厘米 图730赫芝时油缸位置运动图 满足频宽30赫芝时，油缸需要的平均流量q为： W g=-T=6.361/min 由于考虑试验中阀的寿命，系统中最大阀电流Inax被限幅在±额定电流】。，即Imx=女I, 故系统要求阀的额定流量Q,等于： Q0=2×1.225q=15.61/min:、 实际选用Q。=201/mi,,由于选用了足够的阀的流量，就为系统获得高响应提供了基本条 件。试验证明，系统换用Q。=10l/m:n的阀后，幅值比频宽立即降到18赫芝。 当压下系统要求一定压下速度时，则应按最大压下速度来计算油缸需要的流量。 2.尽可能减小油缸摩擦力*····· 油缸是整个系统的执行机构，除了结构尺寸方面的考虑之外，一个重要问题是要尽可能 减小油缸柱塞的摩擦力，因为过大的摩擦力将严重威胁系统的稳定性。当系统有较小的偏差 信号时，随着伺服阀电流的变化，阀芯产生微小的位移，油缸内的压力也随之变化，当这个 压力增量产生的总推力还不足以克服油缸柱塞的静摩擦力时，柱塞仍然保持不动。如偏差信 号或积分调节器随时间给阀的控制电流信号继续加大，使产生的总推力足以克服静摩擦力 时，柱塞开始运动，静摩擦变为动麽擦，摩擦力突然减小，油缸柱塞受一实加推力，产生一 跳动。油缸摩擦力越大，跳动量也越大。当跳动量过大，就可以产生过大的反向偏差，迫使 柱塞又产生反向晚动，以致使柱塞往返跳动，即所谓极限环振荡。在试验初期，就曾因为油 缸摩擦力过大，系统出现2~3赫芝的振荡，使系统无法正常工作。带有积分调节器或开环放 大倍数的系统，更容易发生这种情况。因此过大的油缸摩擦力会大大限制系统动特性的提 高。 油缸摩擦力主要是指在工作压力下的静摩擦力，它由两部分组成：(1)密封圈与油缸各 运动部件的摩擦力。(2)由于柱塞的歪斜引起的各部件间的附加摩擦力。 107－ 阀在最大负载压力 下 的流量 。 －阀的额定流量 △ 一 － 油源压 力与最 大 负载压 力之差公斤 厘米 “ 式 中了下了 是考虑系统 中把 四通 阀的一个负载腔堵死后 ， 实际 流量 比未堵的 四通 阀 流量大 亿 一 厄一 倍 。 如最大 负载压 力 ， 、 、 ， 、 ， 扳伺 月反伐在式 ， 、 ， 、 二 不犷 盯效 率 最 局 米选 用 ，、 式 则 可简化 为 。 在 给定油 缸幅值 士 毫米正弦信 号 ， 信 号频率 赫芝 油缸位移 〔毫米〕 时 ，油缸在 每个周 期 的运 动如 图 ， 油缸在 的油量 为 内需要 际一区 时间 〔秒〕 个 十 丝了 一 。 厘 米 吕 周 期 式 中 － 油缸 内经厘 米 厘 米 满足频宽 赫芝 时 ， 油缸需要 的 平均 流量 为 图 赫芝 时油缸位置运 动图 牙 飞 一 · ’ 由于考虑试验 中阀的寿贰 ， 系 统 中最大 阀 电流 工。 被 限幅在 女额定电流 。 ， 即 工。 女 。 ， 故 系统要求 阀 的额定 流量 。 等于 、 、 ， 。 ‘ 实际选 用 。 二 二 ‘ 。 ， ， 由于选用 了足够的 阀的流量 ， 就为 系统获 得高 响应 提供 了基 本 条 件 。 ’ 试验证 明 ， 系 统换用 。 「 二 ‘ · 的 阀后 ， 幅值 比频宽立即降到 赫芝 。 当庄下系统要 求一定压下速 度时 ， 则 应按最大压 下速 度来计算油缸需要 的 流量 。 尽可能减小油缸摩擦力 劳 油缸是 整个系统的执行机 构 ， 除 了结 构尺寸方面 的考虑之外 ， 一个重要 问题是 要尽可能 减小油缸 柱塞 的摩擦力 ， 因为过大的摩擦力将严重威胁系统的稳定性 。 当系统有较小的 偏差 信号时 ， 随着伺 服阀 电流的变化 ， 阀芯 产生微小的位移 ， 油缸 内的压 力也 随之 变化 ， 当这个 压 力增 量产生的 总推 力还不足 以克服油缸 柱塞 的 静摩擦力时 ， 柱塞仍然保持不动 。 如偏差信 号或积分调 节器 随 时 间给 阀 的控 制 电流信号继续 加 大 ， 使产生的 总 推力足 以 克服静摩擦力 时 ， 柱塞开始 运动 ， 静摩擦变为动摩擦 ， 摩擦力突然减小 ， 油缸 柱塞受一实加推力 ， 产生一 跳 动 。 油缸摩擦力越大 ， 跳 动量 也越大 。 当跳 动 量过大 ， 就可 以产生 过大的反向偏差 ， 迫使 柱塞又产 生叉向跳动 ， ‘ 以致使柱塞往 返跳 动 ， 即所 谓极限环振 荡 。 在 试验初 期 ， 就 曾因为油 缸摩擦力过大 ， 系统出现 赫芝 的振 荡 ， 使 系统无 法正 常工作 。 带有积 分调 节器或开环放 大倍数的系统 ， 更 容易发生这种情况 。 因此 过大的油缸摩擦力会 大大限制系统动 特性的提 高 。 油缸摩擦力主要是指在工作压力下 的静摩擦力 ， 它 由两部分组成 密封 圈与油缸各 运动部件的摩擦力 。 由于 柱塞的歪斜引起的各部件 间的附加摩擦力