状态反馈与输出反馈 1.状态反馈 x=ax+ Bu u=r-Kkx y=cr u B 闭环传函? 状态方程? 加入状态反馈后的系统结构图4 1. 状态反馈 y Cx x Ax Bu =  = + u = r − Kx 加入状态反馈后的系统结构图 闭环传函？ 状态方程？ 一、状态反馈与输出反馈 K - r B ∫ C A u x  x y