·298· 智能系统学报 第8卷 urable modular manipulator system,CMU-RI-TR-88-7[R]. tonomous online identification of configurations for modular Pittsburgh:Carnegie Mellon University,1988. reconfigurable robot[J].Journal of Mechanical Engineer- [2]PAREDIS C J J.An agent-based approach to the design of ig,2011,47(8):17-24. rapidly deployable fault tolerant manipulators D].Pitts- [12]赵广志，王洪光，刘玉旺.关节型模块化机器人构型及 burgh:Carnegie Mellon University,1996:1-45. 运动学研究[J].机械设计与制造，2010(4)：178-180. [3]ALBU-SCHAFFER A,EIBERGER O,GREBENSTEIN M, ZHAO Guangzhi,WANG Hongguang,LIU Yuwang.Re- et al.Soft robotics[J].IEEE Robotics and Automation Mag- search on configuration and kinematics of joint modular ro- azine,2008,15(3):20-30. bots [J].Machinery Design Manufacture,2010(4): [4]Schunk GmbH,Co.KG.Schunk modular robotics.2012- 178-180. 12-11].http://www.schunk-modular-robotics.com/. [13]胡景谬，刘桂雄，陆际联.GB/T12642-2001工业机器 [5]Shanghai Xpartner Robotics Co.,Ltd.Research plateform 人性能规范及试验方法[S].北京：中国标准出版社， for industrial robots.2012-12-15 ]http://www.xpartner. 2001:12-15,32. cn/downloads/evox/evox ino.pdf. HU Jingliao,LIU Guixiong,LU Jilian.GB/T 12642-2001 [6]Shanghai Ingenious Automation Technology Co.,Ltd.[2012- Industrial robots-performance criteria and related test meth- 11-10].http://www.ingenious.cn/product/robot. ods [S].Beijing:China Standard Publishing House, [7]Engineering Services Inc.RTI-Pair of modular robots. 2001:12-15,32. [2012-11-15].http://www.esit.com/robotics-rt1.php. 作者简介： [8]史士财，谢棕武，倪风雷，等.高集成度空间机械臂模块 潘新安，男，1982年生，博士研究 化关节的研制[J].西安交通大学学报，2007,41(2)： 生，主要研究方向为机器人机构学 162-166. SHI Shicai,XIE Zongwu,NI Fenglei,et al.Development of high integration modular joint for space manipulator[J]. Journal of Xi'an Jiaotong University,2007,41(2):162- 166. [9]邵志宇，孙汉旭，贾庆轩，等.一种空间机械臂构造模块的 王洪光，男，1965年生.研究员，博 研制[J].宇航学报，2007,28(1)：147-151 士生导师，主要研究方向为机器人机构 SHAO Zhiyu,SUN Hanxu,JIA Qingxuan,et al.Develop- 学、特种机器人和机电一体化技术等。 ment of a configuration module for space manipulator[]. 发表学术论文50余篇，获得发明和实 Journal of Astronautics,2007,28(1):147-151. 用新型专利20余项. [10]PAN Xin'an,WANG Hongguang,JIANG Yong,et al. Automatic kinematic modelling of a modular reconfigurable robots[J].Transactions of the Institute of Measurement 姜勇，男，1975年生.副研究员，博 and Control,doi:10.1177/0142331212459538. 士，主要研究方向机器人控制、智能控 [11]姜勇，王洪光，潘新安，等.模块化可重构机器人的构 制理论与方法、嵌入式控制系统、特种 形在线自主识别[J].机械工程学报，2011,47(15)： 机器人系统与应用等.发表学术论文20 17-24. 余篇参与编写专著2部. JIANG Yong,WANG Hongguang,PAN Xin'an,et al.Au-ｕｒａｂｌｅ ｍｏｄｕｌａｒ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｓｙｓｔｅｍ， ＣＭＵ⁃ＲＩ⁃ＴＲ⁃８８⁃７［Ｒ］． Ｐｉｔｔｓｂｕｒｇｈ： Ｃａｒｎｅｇｉｅ Ｍｅｌｌｏｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， １９８８． ［２］ＰＡＲＥＤＩＳ Ｃ Ｊ Ｊ． Ａｎ ａｇｅｎｔ⁃ｂａｓｅｄ ａｐｐｒｏａｃｈ ｔｏ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｒａｐｉｄｌｙ ｄｅｐｌｏｙａｂｌｅ ｆａｕｌｔ ｔｏｌｅｒａｎｔ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ［ Ｄ］． Ｐｉｔｔｓ⁃ ｂｕｒｇｈ： Ｃａｒｎｅｇｉｅ Ｍｅｌｌｏｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， １９９６： １⁃４５． ［３］ＡＬＢＵ⁃ＳＣＨＡＦＦＥＲ Ａ， ＥＩＢＥＲＧＥＲ Ｏ， ＧＲＥＢＥＮＳＴＥＩＮ Ｍ， ｅｔ ａｌ． Ｓｏｆｔ ｒｏｂｏｔｉｃｓ［Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｍａｇ⁃ ａｚｉｎｅ， ２００８， １５（３）： ２０⁃３０． ［４］ Ｓｃｈｕｎｋ ＧｍｂＨ， Ｃｏ． ＫＧ． Ｓｃｈｕｎｋ ｍｏｄｕｌａｒ ｒｏｂｏｔｉｃｓ． ［ ２０１２⁃ １２⁃１１］． ｈｔｔｐ： ／ ／ ｗｗｗ．ｓｃｈｕｎｋ⁃ｍｏｄｕｌａｒ⁃ｒｏｂｏｔｉｃｓ．ｃｏｍ／ ． ［５］ Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｘｐａｒｔｎｅｒ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｐｌａｔｅｆｏｒｍ ｆｏｒ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔｓ． ［ ２０１２⁃１２⁃１５］． ｈｔｔｐ： ／ ／ ｗｗｗ． ｘｐａｒｔｎｅｒ． ｃｎ ／ ｄｏｗｎｌｏａｄｓ／ ｅｖｏｘ ／ ｅｖｏｘ＿ｉｎｏ．ｐｄｆ． ［６］Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｉｎｇｅｎｉｏｕｓ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．［２０１２⁃ １１⁃１０］． ｈｔｔｐ： ／ ／ ｗｗｗ．ｉｎｇｅｎｉｏｕｓ．ｃｎ ／ ｐｒｏｄｕｃｔ ／ ｒｏｂｏｔ． ［ ７ ］ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ Ｉｎｃ． ＲＴ１⁃Ｐａｉｒ ｏｆ ｍｏｄｕｌａｒ ｒｏｂｏｔｓ． ［２０１２⁃１１⁃１５］． ｈｔｔｐ： ／ ／ ｗｗｗ．ｅｓｉｔ．ｃｏｍ／ ｒｏｂｏｔｉｃｓ⁃ｒｔ１．ｐｈｐ． ［８］史士财， 谢宗武， 倪风雷，等． 高集成度空间机械臂模块 化关节的研制［ Ｊ］．西安交通大学学报， ２００７， ４１（ ２）： １６２⁃１６６． ＳＨＩ Ｓｈｉｃａｉ， ＸＩＥ Ｚｏｎｇｗｕ， ＮＩ Ｆｅｎｇｌｅｉ， ｅｔ ａｌ． Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｈｉｇｈ ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ ｍｏｄｕｌａｒ ｊｏｉｎｔ ｆｏｒ ｓｐａｃｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ［ Ｊ ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｘｉ’ ａｎ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， ２００７， ４１（ ２）： １６２⁃ １６６． ［９］邵志宇，孙汉旭，贾庆轩，等．一种空间机械臂构造模块的 研制［Ｊ］． 宇航学报， ２００７， ２８（１）： １４７⁃１５１． ＳＨＡＯ Ｚｈｉｙｕ， ＳＵＮ Ｈａｎｘｕ， ＪＩＡ Ｑｉｎｇｘｕａｎ， ｅｔ ａｌ． Ｄｅｖｅｌｏｐ⁃ ｍｅｎｔ ｏｆ ａ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｍｏｄｕｌｅ ｆｏｒ ｓｐａｃｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ， ２００７， ２８（１）： １４７⁃１５１． ［１０］ ＰＡＮ Ｘｉｎ’ ａｎ， ＷＡＮＧ Ｈｏｎｇｇｕａｎｇ， ＪＩＡＮＧ Ｙｏｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｏｄｅｌｌｉｎｇ ｏｆ ａ ｍｏｄｕｌａｒ ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ ｒｏｂｏｔｓ ［ Ｊ］． Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ， ｄｏｉ： １０．１１７７ ／ ０１４２３３１２１２４５９５３８． ［１１］姜勇， 王洪光， 潘新安，等． 模块化可重构机器人的构 形在线自主识别［ Ｊ］． 机械工程学报， ２０１１， ４７（ １５）： １７⁃２４． ＪＩＡＮＧ Ｙｏｎｇ， ＷＡＮＧ Ｈｏｎｇｇｕａｎｇ， ＰＡＮ Ｘｉｎ’ａｎ， ｅｔ ａｌ． Ａｕ⁃ ｔｏｎｏｍｏｕｓ ｏｎｌｉｎｅ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ ｆｏｒ ｍｏｄｕｌａｒ ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ ｒｏｂｏｔ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒ⁃ ｉｎｇ， ２０１１， ４７（８）： １７⁃２４． ［１２］赵广志， 王洪光， 刘玉旺． 关节型模块化机器人构型及 运动学研究［Ｊ］． 机械设计与制造， ２０１０（４）： １７８⁃１８０． ＺＨＡＯ Ｇｕａｎｇｚｈｉ， ＷＡＮＧ Ｈｏｎｇｇｕａｎｇ， ＬＩＵ Ｙｕｗａｎｇ． Ｒｅ⁃ ｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｏｆ ｊｏｉｎｔ ｍｏｄｕｌａｒ ｒｏ⁃ ｂｏｔｓ ［ Ｊ］． Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｄｅｓｉｇｎ ＆ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ， ２０１０ （ ４）： １７８⁃１８０． ［１３］胡景镠， 刘桂雄， 陆际联． ＧＢ／ Ｔ １２６４２⁃２００１ 工业机器 人性能规范及试验方法［ Ｓ］． 北京：中国标准出版社， ２００１： １２⁃１５， ３２． ＨＵ Ｊｉｎｇｌｉａｏ， ＬＩＵ Ｇｕｉｘｉｏｎｇ， ＬＵ Ｊｉｌｉａｎ． ＧＢ／ Ｔ １２６４２⁃２００１ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔｓ⁃ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｃｒｉｔｅｒｉａ ａｎｄ ｒｅｌａｔｅｄ ｔｅｓｔ ｍｅｔｈ⁃ ｏｄｓ ［ Ｓ ］． Ｂｅｉｊｉｎｇ： Ｃｈｉｎａ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｐｕｂｌｉｓｈｉｎｇ Ｈｏｕｓｅ， ２００１： １２⁃１５， ３２． 作者简介： 潘新安，男，１９８２ 年生，博士研究 生，主要研究方向为机器人机构学． 王洪光，男，１９６５ 年生，研究员，博 士生导师，主要研究方向为机器人机构 学、特种机器人和机电一体化技术等． 发表学术论文 ５０ 余篇，获得发明和实 用新型专利 ２０ 余项． 姜勇，男，１９７５ 年生，副研究员，博 士，主要研究方向机器人控制、智能控 制理论与方法、嵌入式控制系统、特种 机器人系统与应用等．发表学术论文 ２０ 余篇．参与编写专著 ２ 部． ·２９８· 智 能 系 统 学 报 第 ８ 卷