动力号 r COS 即:2P( sIn 00 +lsin 0)=0 改写为:ltan3-rtan2-r=0 由此解出0。由此解出θ。 sin ) 0 sin cos 2 ( 2 + = −    l r 即：P tan tan 0 3 2 改写为：l  − r  − r =