浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by Huiwang---- 5-1预测模型(内部模型)(2) 基于模型的预测示意图 过去 未来 k时刻 控制策略I 2控制策略Ⅱ 3—对应于控制策略I的输出 4对应于控制策略Ⅱ的输出 2021/2/19 第五讲模型预测控制浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by HuiWang---- 2021/2/19 第五讲 模型预测控制 10 2 y u 1 4 3 过去 未来 k 时刻 1—控制策略Ⅰ 2—控制策略Ⅱ 3—对应于控制策略Ⅰ的输出 4—对应于控制策略Ⅱ的输出 基于模型的预测示意图 5-1 预测模型(内部模型)（2）