浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by Huiwang---- 5-1预测模型(內部模型)(1 预测模型的功能 根据被控对象的历史信息和未来输入,预 测系统未来响应。 预测模型形式 参数模型:如微分方程、差分方程 非参数模型:如脉冲响应、阶跃响应 2021/2/19 第五讲模型预测控制 9浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by HuiWang---- 2021/2/19 第五讲 模型预测控制 9 5-1 预测模型(内部模型)（1） 预测模型的功能 根据被控对象的历史信息和未来输入，预 测系统未来响应。 预测模型形式 – 参数模型：如微分方程、差分方程 – 非参数模型：如脉冲响应、阶跃响应