相似原理 设系统模型为:y=f(,),其中u()为输 入变量,y()为系统变量;令仿真时间间隔 为h,离散化后的输入变量为(tn),系统变 量为n),其中tn表示tnh。 令如果i(n)≈u(tn),且(tn)≈y(tn) 即e(n)=ai(n)-u(n)≈0,c,(,)=(,)-y()≈0 令(对所有n=0,1,2,) 令则可认为两模型等价。相似原理 ❖ 设系统模型为： ，其中u(t)为输 入变量，y(t)为系统变量；令仿真时间间隔 为h，离散化后的输入变量为 ，系统变 量为 ，其中 表示t=nh。 ❖ 如果 , 且 ❖ 即 , ❖ （对所有n=0,1,2,…） ❖ 则可认为两模型等价。 y  = f (y ,u,t ) ˆ( ) n u t ˆ( ) n y t n t ˆ( ) ( ) n n u t  u t ˆ( ) ( ) n n y t  y t eu (t n ) = u ˆ(t n ) − u(t n )  0 ey (t n ) = y ˆ(t n ) − y(t n )  0