0000 单元1和3 100000 的座标转换 00 矩阵[7 000 000010 (=900) 000-100 00000 2.31 694-2.310 6.94 083.30 83.30 的2==1=0×210.6012-928 94027.8694 13.9 6.94 3.30 6940139694 单元2(α=0°) 5250 52.50 00.583470-058347 KP=[kP=103×0 347278 34713.9 2.50 0-0.58-3470058347 034713:9034792789 单元1和3 的座标转换 矩阵 （=900）                     − − = 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 T 1 [k] = =10 [k] = [T] T k -3× 1 [T] 3                   − − − − − − − − 6.94 0 13.9 6.94 0 27.8 0 83.3 0 0 833 0 2.31 0 6.94 2.31 0 6.94 6.94 0 27.8 6.94 0 13.9 0 83.3 0 0 83.3 0 2.31 0 6.94 2.31 0 6.94 单元2 （=0°） 2 [k] k 2 = =10-3×                   − − − − − − − − 0 3.47 13.9 0 3.47 27.8 0 0.58 3.47 0 0.58 3.47 52.5 0 0 52.5 0 0 0 3.47 27.8 0 3.47 13.9 0 0.58 3.47 0 0.58 3.47 52.5 0 0 52.5 0 0