◆84 北京科技大学学报 2001年第1期 9m0=0.0037807,9m1=523599,9m=1.04702 5结论 利用matlab可图示这时移动机械手的两构形间 的位置关系如图5所示 本文所提出的优化准则不但包括了移动平 图6为遗传算法最佳适应度值的进化情况. 台的运动代价、机械手运动的代价而且还包括 平台和机械手间的运动代价；这是在充分考虑 2.0 了移动平台的运动特点和移动平台与机械手间 1.5 的本质关系后建立的，最后的仿真表明此准则 N1.0 的可行性. g 0.5 移平 参考文献 0 可行区 10 1 Seraji H.An On-line Approach to Coordinated Mobility C 5 and Manipulation.in:Proc IEEE Imt Conf on Robotics 0 and Automation.1993.28 91 2 Seraji H.A Unified Approach to Motion Control of Mobile 5 4 024 6810 Manipulators.the International Journal of Robotics Re- search,1998,17(2:107 图5点-点规划的解 3 Yamamoto Y,Yun X.Coordinating Locomotion and Ma- FIg.5 Solution of point-point planning nipulation of A Mobile Manipulator.IEEE Transactions on Automatic Control,1994,39(6):1326 呢 4 Pin FG,Jean-christophe Culioli.Multi-criteria Position and Configuration Optimization for Redundant Platform/ 60 manipulator Systems.in:IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems IROS'.1990:103 短 40 5 Carriker W F,Krogh PK,Krogh B H.Path Planning for Mobile Manipulators for Multiple Task Execution.IEEE 20 Transactions on Robotics and Automation,1991,24(4): 347 0 0 40 80120160.200 6张硕生，余达太移动平台两构形间运动变换对机械 代 手的影响.机器人，2001，(231 图6代一适应度值进化过程 7张硕生，余达太.轮式移动机械手的优化构形.北京 Fig.6 Evolution of fitness values versus gereration 科技大学学报，2000,22(6：565 Point-point Motion Planning of Wheeled Mobile Manipulator ZHANG Shuosheng,YU Datai Robotics Research Institute,UST Beijing,Beijing 100083 ABSTACT Based on optimal region of wheeled mobile platform and the relation between mobility and ma- nipulability of wheeled mobile manipulator,a new optimal criterion for wheeled mobile manipulator's point- point motion planning problem was proposed.The criterion includes not only the cost of mobile platform,the cost of manipulator,but also the cost which mobile manipulator takes to go away it's optimal configuration. Finally,the feasibility of the method was proved by simulation. KEY WORDS wheeled mobile platform;point-point motion planning;optimal criterion北 京 科 技 二 ， ， ， ‘ 利用 可 图示 这 时移动机械手 的两构形 间 的位置关系如 图 所示 图 为遗传算法最佳适应度值的进化情况 呱 呱 气 撬 乙 丫 弓于区龙 一 一 图 点一点规划 的解 大 学 学 报 年 第 期 结论 本文所提 出的优化准则不但包括 了移动平 台的运 动代价 、 机械手运动 的代价而且还 包括 平 台和 机械手 间的运 动代价 这是在充分考虑 了移动平 台的运动特点和移动平 台与机械手 间 的本质关系后建立 的 ， 最后 的仿真表 明此准则 的可行性 参 考 文 献 一 ， ， 玫 ， 丫仙 划侧旧 －一一 ， 代 图 代 一 适 应 度值进化 过 程 ， ， ， 一 一 己 化 助 几 ， ， 士 ， 抢 。 ， ， 张硕生 ， 余达太 移动平 台两构形 间运 动变换对机械 手 的影 响 机器人 ， ， 张硕生 ， 余达太 轮式移动机械手 的优化构形 北京 科技大学学报 ， ， 一 丈咬刃 ， ， ， ， 而 ， ， ， ， ， 而 一