2回转与俯仰机身 机器人手臂的俯仰运动,一般采用活塞油(气)缸与 连杆机构来实现的。手臂俯仰运动用的活塞缸位于手 臂的下方,其活塞杆和手臂用饺链连接,缸体采用尾 部耳环或中部销轴等方式与立柱连接,图4-63所示。 此外还有采用无杆活塞缸驱动齿条齿轮或四连杆机构 实现手臂的俯仰运动。 3机身驱动力(力矩)计算 (1)垂直升降运动驱动力的计算。作垂直运动时, 除克服摩擦力Fn之外,还要克服机身自身运动部件的 重力和其承受的手臂、手腕、手部、工件等总重力以 及升降运动的全部部仲惯性1力,故其驱动力Pq可按下 式计算:• 2.回转与俯仰机身 • 机器人手臂的俯仰运动，一般采用活塞油(气)缸与 连杆机构来实现的。手臂俯仰运动用的活塞缸位于手 臂的下方，其活塞杆和手臂用饺链连接，缸体采用尾 部耳环或中部销轴等方式与立柱连接，图4-63所示。 此外还有采用无杆活塞缸驱动齿条齿轮或四连杆机构 实现手臂的俯仰运动。 • 3.机身驱动力(力矩)计算 • (1)垂直升降运动驱动力的计算。作垂直运动时， 除克服摩擦力Fm之外，还要克服机身自身运动部件的 重力和其承受的手臂、手腕、手部、工件等总重力以 及升降运动的全部部仲惯性1力，故其驱动力Pq可按下 式计算：