2、角加速度矢量定义 do de B dt dt 分量形式: d d lt d0y,β2=d t 如果取z轴与转轴重合,则 0,Bx=B,=0,D=02k,B=B2k 说明:以后带脚标的量为投影量。如:03,B2 侧然力慢10 k dt d dt d    2 2      dt d dt d dt d z z y y x x        ,  ,  x y x y z k zk        0,     0,    ,     x  z