输入电路 2(U-U)2U PD电路 对U进行PD运算心U。2 P电路 对U。2进行P运算→U。3 输出电路 对U进行电压电流转换输入电路 2 (U i－ Us ))→ Uo1 PD电路 对Uo1进行PD运算→Uo2 PI电路 对Uo2进行PI运算→Uo3 输出电路 对Uo3进行电压电流转换→Io